基于圆弧样条参考路径的改进混合A*泊车路径规划算法

在泊车空间狭窄的条件下,现有的基于混合A*算法的泊车路径规划存在成功率低或规划速度慢等问题,为了解决这一问题,设计了一种改进混合A*路径规划算法。通过将圆弧样条曲线作为参考路径,并以参考路径上的点作为混合A*算法的目标点,进而搜索出成功泊入车库的路径。根据不同车位宽度进行了基于Matlab的批量仿真测试,结果表明：改进后的混合A*算法能够显著提高车辆在特定区域泊入车库的成功率,同时具有一定的规划效率。最后基于Prescan、Carsim和Simulink进行了联合仿真实验,验证了所设计算法规划的路径满足实车实验的跟踪要求。     

基于子空间法的主动脉压力脉搏波重建

有创测量中心主动脉压力波形(central aortic pressure waveform， CAPW)存在一定的风险且花费较大.通常用外周动脉压力波形(peripheral arterial pressure waveform， PAPW)来代替CAPW，而PAPW与CAPW有差异性.虽然盲系统辨识方法能够实时重建与动态辨识中心主动脉压力波形，但该方法在模型定阶上还需改进，因此本文提出了基于Hankel矩阵的秩定阶结合子空间方法用外周动脉压力波形重建中心主动脉压力波形.临床数据验证算法的结果表明，实测的与估计的CAPW的均方根误差约为5.87mmHg，波形匹配度约为74.70%;动物数据进一步验证算法，结果表明实测的与估计的CAPW的均方根误差约为8.82mmHg，波形匹配度为54.57%.实验验证了该方法的有效性.     

转向紧急避撞轨迹规划与模型预测跟踪控制

为了实现安全地转向紧急避撞,提出了一种限制侧向加速度的多项式轨迹规划方法。在确定规划起始和结束时间运动状态参数时,导出规划轨迹时间段内侧向加速度的表达式。为了提高转向避撞的车辆稳定性,设置一个侧向加速度峰值的限值,根据该限值下的加速度峰值方程式确定各种车速下的轨迹纵向末位置。其次,为在转向避撞时准确跟踪规划轨迹,采用多约束模型预测控制(MMPC)进行避撞轨迹跟踪。基于3自由度车辆动力学方程建立预测模型,同时考虑轮胎侧偏角、前轮转角及其增量作为稳定性约束。最后,进行3种车速下的Carsim/Simulink软件联合仿真,并与单约束模型预测控制(SMPC)进行对比。研究结果表明:MMPC最大横向跟踪误差不超过0.23 m,前轮转角无突变。车辆侧向加速度及轮胎侧偏角均在约束范围内,较好地实现了转向紧急避撞。与MMPC相比较,SMPC在80 km/h时轮胎侧偏角超过线性范围,车辆发生了侧滑。     

不同压力条件下典型机舱材料燃烧特征的实验研究

为了尽早检测和预防机舱火灾,选取飞机座椅面料及舱壁材料作为实验试样,在四川广汉(96kPa)和康定机场(61kPa)进行燃烧对比实验。测量试样的质量损失比、烟密度、烟气成分及火焰形态,以探讨低压对典型机舱内饰材料燃烧特性的影响。实验结果表明:低压下试样的质量损失比小于常压;低压下烟密度值快速升高并维持在较高值变化;低压下的烟密度峰值约为常压下烟密度峰值的2倍;尽管CO和CO2峰值出现时间基本一致,但在两种压力条件下CO和CO2浓度变化差异非常明显。     

Ni-Sn-Ni焊点界面金属间化合物的微观形貌演变研究

【目的】研究Ni-Sn-Ni微焊点在固液反应条件下界面金属间化合物(Intermetallic Compounds,IMCs)的生长及形貌变化。【方法】采用精密夹具调控的Ni-Sn(20μm)-Ni作为样品，通过SEM观察等温条件下Ni-Sn-Ni不同时间点横截面的微观组织结构，并通过EDX对界面处生成的IMCs进行分析。【结果】在Ni-Sn反应的界面处仅生成一种单相IMCs，为Ni₃Sn₄，该界面IMCs的生长速度由快变慢最后趋于平缓。此外，界面IMCs的形貌随时间由针状转变为棒状后再转变为块状。【结论】在Ni-Sn固液反应中，界面IMCs的生长速度及形貌随键合时间的增加发生显著变化。     

在矩形波导管内建立TEM场区的工作条件

用平面波法探讨了在双介质片加载的矩形波丑中建立了ＴＥＭ场区的各种可能性,提供了设计中计算频率的完整公式,理论上证明了在同材料不同厚度或同厚度不同材料的两介质片加载的矩形波导空气域中也可能传输ＴＥＭ波。     

梅雨锋暴雨个例的中尺度数值模拟研究(Ι)——中α尺度双雨带

利用ＰＳＵ／ＮＣＡＲ的中尺度数值模式ＭＭ５,取１９８１年６月２７日梅雨锋暴雨过程作为个例进行了数值模拟,模拟的降水结果同华东中尺度天气试验实测取得的该暴雨过程的稠密降水资料分析结果相比较,发现直到中β尺度程度上,两者的分布结构和演变过程等基本特征都是近于一致的．不论在观测分析中还是在模拟结果中,几乎与梅雨锋相平行,均出现了中α尺度（南、北）双雨带,它们均由数个中β尺度雨团组织和近乎东移所成,双雨带之间均具有些此强彼弱的演变特征．所有这些构成了梅雨锋雨区或暴雨主要的中尺度时空特征．     

基于模型压缩的安瓿瓶外观检测仿真研究

针对目标检测网络模型规模大、参数量冗余,导致安瓿瓶外观缺陷检测模型难以部署到边缘设备的问题,提出一种基于轻量化网络和模型压缩的Faster R-CNN安瓿瓶外观缺陷检测算法。以MobileNet-V2作为主干网络,利用模型剪枝策略裁剪卷积网络中冗余的通道;通过饱和截取映射将浮点型参数量化为整型;利用知识蒸馏恢复压缩后网络的检测精度。在自主构建的安瓿瓶外观缺陷数据集进行测试,模型体积减少了69.6%,平均精度为89.3%。仿真结果表明：压缩后的目标检测模型满足实际应用中安瓿瓶外观检测要求。     

基于改进动态规划法的HEV多目标能量管理策略

混合动力汽车能量管理策略（EMS）优化问题是一类需要综合优化混合动力汽车多个性能指标的多目标多阶段决策问题,而传统的多目标优化算法在求解EMS这类问题时面临求解效率低、收敛性难以保证等挑战。本文结合非支配排序算法的思想,将传统的动态规划法（DP）拓展到多目标优化领域,提出了非支配排序动态规划法（NSDP）。该算法首先将行驶工况划分为多个阶段,在每个阶段中求取混合动力汽车在不同控制策略产生的累积目标值向量,并通过非支配排序算法获得当前的非支配解集以及对应的控制策略,然后利用各个阶段的非支配解集依次逆向迭代,直至获取整个行驶工况的非支配解集前沿以及对应的能量管理控制策略。在仿真实验中,分别应用加权动态规划法（WDP）和非支配排序动态规划法求解功率分流式混合动力汽车和串并联式混合动力汽车在匀加速工况的多目标能量管理策略优化问题,结果表明NSDP能够有效完成求解并保证收敛性,且求解结果在解集均匀性和求解效率方面具有显著的优势。进一步,运用NSDP求解在世界轻型车辆测试工况（WLTC）下串并联式混合动力汽车能量管理优化问题,所得非支配解集可用于分析汽车的工作特性,并能够为实际能量管理策略的制定提...     

基于多个放电神经元等效交流偶极子模型的SSVEP计算模型研究

为了解决用传统方法建立的稳态视觉诱发电位(SSVEP)计算模型无法反映脑电位随刺激频率变化特性的问题,揭示不同神经元群之间的时空相位特性,本文基于视皮层放电神经元膜电流的时谐性,根据初级视皮层按十字形分布的结构特征,充分考虑视皮层中不同神经元群之间存在的空间相位差,将放电神经元群等效为8个具有不同偶极矩的交流电流偶极子,以此建立了SSVEP的计算模型,该计算模型反映了SSVEP的频率变化特征。仿真结果表明：不论刺激频率取为何值,根据8个视皮层放电神经元群对应的等效电流偶极子计算得到SSVEP均大于单一的放电神经元的等效电流偶极子所得,说明初级视皮层中不同放电神经元群之间的空间相位是影响SSVEP的一个重要因素。