基于深度相机的ORB-SLAM2在矿井救援空间构建应用

矿井在发生安全事故时,由于井下空间条件不确定,救援人员很难到达矿井地下.为了解决这一问题,搭建可实现空间构建且能适应潮湿、粉尘等环境的小型轻量化矿井救援机器人,以获取矿井非现场物理空间信息.选择基于深度相机的ORB-SLAM2作为实时框架,框架由图像预处理、跟踪、局部建图、闭环组成.在图像预处理中,通过图像金字塔、灰度质心法实现ORB特征的旋转和尺度不变性.在跟踪线程中,通过基于参考关键帧方法、恒速关键帧方法、重定位方法进行粗糙跟踪,再通过局部地图跟踪进行精确跟踪,估计关键帧的位姿姿态.在局部线程中,进行插入和剔除冗余关键帧,通过共视图方法生成更多的地图点.在闭环线程中,检测是否存在相同信息,通过sim3相似变换进行闭环校正.使用TUM数据集对算法进行仿真测试,采用EVO测试RMSE误差在0.004～0.043 m范围内,定位精度可达到厘米级.借助矿井救援机器人试验平台,利用结构光相机的ORB-SLAM2的方法生成真实空间三维模型,对空间构建效果进行研究与应用,为矿山救援井下智能巡检装备提供方法.     

七夕节形成再探

学界对七夕节的研究并不多,主要集中在七夕节形成的时间及原因的探讨上,都有着各自的观点和论述。本文就这两个问题深入探究分析论证,厘清了一些模糊不清的表述,明确了七夕节最迟产生于魏晋时期,并详细阐述了七夕节形成的动因,阐明了七夕节独特的民俗意义,牵牛织女传说迎合了社会民众的内心需求和愿望。七夕节与乞巧节并不完全等同,二者形成的时间有先后之分。本研究力求在逻辑分析、论证上有所突破。     

我国农业节水灌溉现状与对策建议

近些年我国农业节水灌溉有了显著的发展,但相比其他国家来说,我国还有相当大的差距.在我国严峻的水资源形势下,发展节水灌溉具有重要的现实意义和历史意义.通过分析目前我国农业节水灌溉的现状,指出了节水灌溉推广中遇到的问题和困难,最后提出了针对性的对策建议.     

浅谈技校语文课程资源的开发与利用

近几年来技校语文教师大都认为语文教学难于开展,学生对语文学习普遍缺乏兴趣,造成这种结果的原因是多方面的,其中最主要原因是教师的教学方法、途径静止、单一。要改变这种状况,技校语文教师必须增强课程资源的开发和利用意识,要利用一切途径开发可以利用的课程资源,为学生构建一个开放的学习环境,提供一个多渠道获取知识的机会,从而更好地促进学生语文素养的形成和提高。     

宇宙、物质与能量

从现代物理学出发,对现代宇宙学的新观点进行了系统分析,并从科学与哲学的角度研究了宇宙,物质与能量之问的关系。     

基于油润滑条件下的纳米单元表面优化作用机理

依据摩擦化学反应和作用模型的建立，研究了油润滑介质中纳米单元表面优化作用机制，认为纳米粒子油润滑表面优化行为是以下途径共同作用的结果：摩擦副表面短程作用力导致摩擦副近表面纳米粒子在表面富集，使表面润滑层(膜)的厚度增加、强度增大；表面富集的部分纳米粒子在摩擦条件下发生摩擦化学反应，生成新的化学转移膜；纳米粒子在摩擦过程中填平、抛光表面等。     

人工心脏瓣膜材料的抗凝血性能和使用安全性研究

心脏瓣膜病严重威胁人类健康. 植入人工心脏瓣膜是挽救此类病人生命的可靠途径. 全世界已超过200万例植入了热解碳人工心脏瓣膜. 但人工心脏瓣膜植入体内后的凝血问题是国际医学界的一大难题. 本文综述报道用离子束技术对人工心脏瓣膜材料进行表面处理以改善其血液相容性及使用安全性的研究结果.