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提出一种基于离散选取机制的改进特征点ICP算法,并设计了基于该算法的三维地图创建方法.该方法分为3个阶段,首先提取并匹配相机运动过程中采集的RGB彩色图像中的SURF特征点;然后结合RANSAC算法进行初始配准,优化特征点集初始位姿、去除误匹配,并结合基于离散选取机制的特征点ICP算法进行精确配准;最后利用g2o图优化算法结合关键帧实现对相机运动轨迹的优化,减少累计误差,并将相机采集到的点云数据根据相机当前位姿构建三维点云地图.经过在5个公开数据集环境下进行实验对比,证明本方法的可行性和有效性,在相机运动长度为15.989 m的情况下误差仅为0.059 m,且能够准确地创建实验环境的三维地图. 相似文献
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龙头水库方案变化对下游梯级开发的水温累积影响 总被引：1，自引：0，他引：1
梯级开发将引起河段水温累积影响,为研究龙头水库方案调整而引起的水温累积影响的新变化,以黄河上游某河段为例,基于河段上各水文站的观测资料和龙羊峡、刘家峡的实测资料,采用三维水温模型预测各梯级水库的水温分布,对比各梯级的水温累积影响.研究结果表明:龙头水库兴建使下游水温呈现冬季升高和夏季降低的均化过程,较天然状况存在滞后性;水电站B和D对水温累积影响呈现协同增大效应,水电站F呈现削弱减小效应;在暖季龙头水库方案变化对梯级末端仍有影响.研究结果可为河段梯级规划环境影响评价提供科学依据. 相似文献