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针对以往靠中心线提取速度较慢导致车模方向控制不稳,容易跑出赛道等问题,设计以K60微控制器为核心控制单元,利用CMOS摄像头对路径信息进行采集,在提取赛道边界和控制车体方向时创新性的使用了"窗口检测法"和"双比例"PD控制方法。"窗口检测法"能够缩短赛道边界的提取时间,提高搜索效率。双比例PD控制能够对比例参数P进行实时调整,进而更及时、准确地控制车模的运行方向。 相似文献
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采用计算流体力学(CFD)技术辅助设计375 m3红霉素发酵罐搅拌系统,使发酵罐达到高效节能的目的。根据红霉素的生产工艺、流体传质特性以及实践经验,综合考虑混合传质效果和高效节能的要求设计出4套搅拌系统。对每套搅拌系统的流场、气含率、容积氧传质系数、剪应变和功耗进行数值模拟分析。结果表明:方案1的搅拌系统功耗较低、气含率较高,具有较强的混合传质能力、剪应变适中且分布比较均匀。 相似文献
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针对三维情况下带视线角约束的多弹协同制导问题,基于二阶一致性理论和自适应超螺旋滑模控制方法提出了一种新的三维多弹协同制导律。在视线切向方向,设计了一种协同方法,并利用二阶一致性理论,证明了导弹的相对距离和相对速度能在有限时间内趋于一致。在视线高低角和方位角方向,设计了一个新的滑模面,并利用自适应超螺旋滑模控制方法,证明了在该制导律下导弹能够在有限时间内实现期望视线角且视线角速率收敛到0。所采用的自适应超螺旋滑模控制方法能有效解决传统的滑模抖振问题,且对机动目标有一定的鲁棒性。最后,在仿真实验中,通过对比分析验证了所提出的制导律具有更高的制导精度。 相似文献
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从高密度电法测量的工作原理出发,阐述了高密度电法仪在金矿探测中的具体作用。通过在矿区实地探测和数据处理反演后,结合实地物性资料和地质资料,说明高密度电法在金矿深部预测中的应用效果和经验。 相似文献
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电力系统运行的可靠性、安全性对电力企业和社会经济的发展尤为重要。对我国现有电网的运行以及供电模式进行了分析,并且在此基础上,提出了"并列"供电方式运行中存在的安全隐患以及成因;根据隐患问题及其成因,提出了一种供电网运行中的异地开关互锁技术。该技术以电力信息网为基础,采用较为成熟的元器件实现,该技术易于实施,具有一定的工程推广与实用价值。 相似文献
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