具有混合执行器故障的多智能体分布式有限时间自适应协同容错控制

针对多智能体编队系统执行器发生故障时,所引起的参数不确定以及系统瞬态不稳定问题,本文采用径向基函数神经网络(radial basis function neural networks, RBFNNs)对不确定参数(未知函数)进行估计。同时,基于反推技术设计出合理的自适应容错控制器,并通过有限时间理论保证系统实现瞬态稳定。首先,本文采用10个智能体作为被控对象,基于有向通讯拓扑结构理论,构建了非线性多智能体系统模型。其次,基于RBFNNs逼近特性,采用反推技术与动态面技术相结合,设计出合理的容错控制器,补偿多智能体中出现的未知非线性执行器故障,并采用有限时间理论解决系统瞬态不稳定问题。接着,基于Lyapunov稳定性理论分析了控制器的稳定性和快速收敛性。最后,通过两种算例对比,验证了所设计的控制器性能优于传统的反推技术,为工程实践提供了一种有效的研究思路。     

光伏组件技术现状及选型分析

随着光伏产业的快速发展,新型高效光伏组件不断涌现,不同组件的转换效率、衰减特性、温度特性等有所差异。本研究通过对比分析不同类型光伏组件的技术特点,并结合案例对不同规格的光伏组件的适用性和经济性进行对比评价,给出光伏组件的选型原则,为光伏组件的设备选型提供技术参考。     

基于启发式的多机器人SLAM地图融合方法研究

同步定位和地图构建（simultaneous localization and mapping,SLAM）是移动机器人在未知环境中完成地图构建和定位任务的关键技术。针对多机器人SLAM中的地图融合问题,提出一种启发式的搜索方法引导局部地图的重复区域进行地图融合。每个机器人可以在不了解其相对位置的情况下建立局部地图,并将局部地图信息发送至同一工作站中,以局部地图的相似性为判断指标融合得到最优的全局地图。在机器人实物平台上进行验证,结果证明了多机器人SLAM的地图融合算法的有效性和准确性。     

不同密度下山桐子自然整枝差异性分析

为了分析密度对不同种源山桐子各生长指标的影响,探究其自然整枝规律,为密度调控山桐子林定向培育提供理论依据,以5 a生成都种源和济源种源山桐子幼树为试验材料,设计3 m×2 m、3 m×3 m和3 m×4 m三种密度,调查不同密度下山桐子的胸径、枝下高、冠高比、单株材积、枝条长度与基径、枝条着生处主干直径与高度以及枝条死亡率.结果显示,不同密度下两个种源山桐子的胸径、枝下高和单株材积均表现为低密度大于高密度,冠高比则是随着密度的减小先增大后减小;不同密度下两个种源山桐子的枝条死亡率均表现为低密度显著小于高密度（P<0.05）,且两个种源山桐子的枝条着生处主干直径均随着密度的减小而增大.成都种源山桐子第1轮枝条的死亡率与其长度和基径有极显著的负相关关系（P<0.01）,济源种源山桐子枝条死亡率均与其着生处主干直径有极显著的正相关关系（P<0.01）.此外,成都种源5 a生山桐子的各生长指标均大于济源种源.     

水合4-氧-1(4H)-吡啶乙酸镁配合物[Mg(H2O)6](p-OPA)2·2H2O的合成与表征

合成了一个新的配合物[Mg(H2O)6](p-OPA)2.2H2O(p-OPA-=4-氧-1(4H)-吡啶乙酸根),并对其进行了元素分析和单晶X射线的表征。配合物晶体属单斜晶系,空间群为P 21/c,晶胞参数为a=1.2561(3)nm,b=1.2947(3)nm,c=0.67885(14)nm,β=99.32(3)°,V=1.0895(4)nm3,Z=2,Mr=472.69,Dc=1.441g/cm3,μ=0.154mm-1,F(000)=500,最终R=0.0525,wR=0.1398。Mg(Ⅱ)原子与六个水分子配位形成八面体构型,4-氧-1(4H)-吡啶乙酸根作为抗衡离子,配阳离子与阴离子之间通过静电吸引和氢键作用形成了三维氢键超分子网络结构。     

采煤塌陷地整治综合效益评价——以唐山市南湖塌陷地为例

开展采煤塌陷地整治综合效益评价对于规划编制、施工组织、资金筹措等环节具有重要的实践意义。运用自然资源与环境经济学的相关理论和分析方法,尝试构建财务评估衡量经济效益、生态系统服务价值衡量生态效益、城市发展视角衡量社会效益的评价模式。以唐山市南湖塌陷地为例,从财务、环境和社会三个维度,全面评价采煤塌陷地的综合效益,为相关整治主体提供一定的参考和借鉴。     

法律智能合约平台模型的研究与设计

现有的智能合约技术本质上只是一段链上代码,而真正的智能合约应是法律合约的数字化,可以实现合约条款的自动执行.为此,介绍了法律智能合约的重要科技,包括法律考量、预言机、事件模型等基础设施,在分析相关机构工作的基础上提出了法律智能合约的5个标准开发步骤,通过对法律流程标准的研究提出了设计智能合约模版的方法.为解决智能合约模...     

面向建筑健康监测的无人机自主巡检与裂缝识别

面向建筑健康的高时效监测需求,为提升表面病害视觉检测的自动化水平,提出了场景信息引导的无人机自主巡检任务规划方法。利用场景先验信息,针对建筑结构特征,设计了平行观测和包络观测两种观测模式,实现了狭窄空间中独栋建筑的全覆盖避障巡检,获取了毫米级分辨率的整体建筑观测影像,并对巡检质量的整体评估提出了有效的量化指标。将建筑立面划分为3 720个子区域,利用深度残差网络开展了裂缝识别分类。错分13个子区域,漏分14个子区域,裂缝识别精度高。将裂缝骨架线映射到建筑三维模型,为裂缝形态与建筑整体的一体化表达提供了数据支撑。该研究将高精度三维重建与表面病害识别相结合,为建筑健康一体化监测提供了有效的观测分析手段。     

硬头黄竹地上生物量分配特征及模型构建

[目的]探究硬头黄竹不同龄级、径级地上生物量分配特征,建立全竹龄和不同竹龄地上单株及各器官生物量模型,准确估算硬头黄竹的林分生物量.[方法]选取了硬头黄竹全径级(1.0～7.0 cm)分布的1、2、3年生硬头黄竹各50株,测定各器官和总生物量.采用11种常用生物量模型,分别对硬头黄竹全竹龄和不同竹龄地上单株和各器官生物...     

基于合作自主定位的群体模式自动生成方法

传统的基因调控网络(Gene Regulatory Network,GRN)模型假设群体机器人具有对环境的全局认识能力,这就要求群体机器人所携带的传感器具有很强的性能.在实际中,由于群体机器人的传感器误差和外部干扰,群体机器人很难获得所在环境的全局信息.为此,我们提出一种基于合作自主定位的群体模式自动生成方法.该方法的...