自由浮动空间柔性冗余度机械臂姿态稳定控制

讨论了自由浮动柔性冗余度空间机械臂的姿态稳定控制问题.采用假设模态法对柔性连杆的变形进行近似描述,忽略高阶弹性振动模态,然后利用拉格朗日法建立空间柔性冗余度机械臂系统的动力学模型.在此模型基础上利用奇异摄动法把系统分解为快慢2个子系统,设计慢变子系统的模糊滑模控制器,以保证轨迹误差的渐近跟踪.对快变子系统则采用最优控制...     

E690海洋平台用钢力学性能和海洋大气腐蚀行为

以传统的E36海洋平台钢为对比钢,研究三种E690海洋平台钢的组织和力学性能,以及模拟海洋大气环境下的腐蚀行为.通过失重法测得实验钢在不同腐蚀时间下的腐蚀速率,利用扫描电镜和X射线衍射仪观察并测定了锈层的形貌特征和相组成,采用电子背散射衍射技术对实验钢的晶界类型进行分析.结果表明:以贝氏体组织为特征的E690海洋平台钢具有优异的力学性能,-40℃的冲击值超过了200J;晶界类型主要为3°～15°的亚晶界和大于50°的大角度晶界;E690海洋平台钢周浸16 d后的锈层致密且腐蚀速率已趋于稳定,最低腐蚀速率为0.84 mm.a-1,远低于组织为铁素体+珠光体钢的1.4 mm.a-1,实验钢的锈层主要由Fe3O4、α-FeOOH、β-FeOOH及γ-FeOOH四种晶态相和非晶无定形物组成.通过分析得出,热处理工艺和组织构成对材料的初期腐蚀行为有重要影响,而化学成分和锈层自身的致密性对材料后期腐蚀行为起决定作用.     

对2005年数学高考北京卷压轴题的解法探究

在课改进程中,数学高考在加强“双基”考察的同时,凸显了考察学生创造性学习能力的命题导向,2005年北京卷压轴题(理、20)就是典型一例。原题:设f(x)是定义在[0,1]上的函数,若存在x*∈(0,1),使得f(x)在[0,x*]上单调递增,在[x*,1]上单调递减,则称f(x)为[0,1]上的单峰函数,x*为峰点,包含峰点的区间为含峰区间。对任意的[0,1]上的单峰函数f(x),下面研究缩短其含峰区间长度的方法。(Ⅰ)证明:对任意的x1,x2∈(0,1),x1相似文献   

雪猪油巴布膏的制备工艺优选及质量评价

为了优选雪猪油的最佳提取工艺及雪猪油巴布膏的最佳基质处方.研究采用多方案筛选雪猪油原料的提取工艺,并在预实验及查阅资料文献的基础上,采用均匀设计法对雪猪油巴布膏基质的处方配比进行优选,以赋形性、初黏力、综合感官得分和膜残留测定结果的综合得分优选雪猪油巴布膏的最佳制备工艺.最终确定雪猪油的最佳提取工艺为将雪猪油置于90℃水浴中提炼2 h;雪猪油巴布膏的最优基质处方为聚丙烯酸钠(PAAS)1.5 g,柠檬酸0.22 g,羧甲基纤维素钠(CMC-Na)0.15 g,甘氨酸铝0.34 g,甘油18 mL,高岭土0.3 g,丙二醇2.5 mL,水12 mL,EDTA-2Na 0.1 g.以最优处方制备的雪猪油巴布膏赋形性、黏着力良好,膏体均匀、易涂布,制备工艺稳定可行.     

与鹤同行——记我国首次卫星跟踪黑颈鹤春季迁徙

在许多具有季节性迁徙习性的动物中,鸟类的迁徙最能引起人们的兴趣。早在古希腊时代,著名的哲学家亚里士多德就做过有关鸟类迁徙的观察。自二十世纪以来,“环志法”的广泛应用更是将鸟类迁徙的研究提到了新的高度。2003年,法国著名的摄影家雅克佩兰拍摄的纪录片《迁徙的鸟》,轰     

怎样对学生进行职业道德教育

职业学校担负着为社会主义四化建设培养中级技术和管理员工的任务。为保证学生毕业后能搞好本职工作,热心为社会服务,必须对他们加强职业道德教育。具体地说,主要抓好以下八个方面。一、开好职业道德课国家教委编写的《职业道德》课本,是对学生进行职业道德教育的好教材,职校应该选派政治素质高、教学经验丰富的政治教师任教,切实保证教学时间,注重教学质量。让每个学生知道职业道德的基本规范,明确职业责任,增强遵守职业道德、职业纪律的自觉性。     

毛泽东对构建社会主义和谐社会的贡献

毛泽东对构建社会主义和谐社会的贡献可概括为六大方面:描绘了界定和谐社会特征的初步图景,创设了支撑和谐社会构建的依托平台,确立了指导和谐社会构建的根本方法,提出了指导和谐社会构建的若干方针,指出了推动和谐社会构建的主体力量,阐明了实现和谐社会目标的关键所在。     

低温停循环下行改良Fontan术之麻醉处理1例报告

低温停循环下行改良Ｆｏｎｔａｎ术之麻醉处理１例报告伍陈海，周冬青，周期（海南医学院附院麻醉科，海口５７０１０２）关键词低温麻醉，停循环，改良Ｆｏｎｔａｎ术中国图书资料分类号Ｒ６１４２５复杂性先心病病人行心脏直视手术矫正畸形已日渐增多，但因病情重，麻醉...