三维虚拟现实技术下刚体转动实验的开发与应用

利用3DS MAX及Cult 3D软件操作平台,先建立三维虚拟的刚体转动实验仪器模型,再使用Cult 3D Designer编辑器,通过组织事件、动作与对象的关联编程,实现了该实验的复杂交互动作.完成基于交互式虚拟技术的刚体转动实验浏览与操纵系统.     

变质量系统功能原理的转动类比与相对论形式

给出变质量系统功能原理提转动形式与相对论形式。     

基于ADuC812的半导体激光器智能温控及驱动电源设计

设计一种基于ADuC812微控制器的半导体激光器驱动及温控系统,以ADuC812微转换器为控制核心,用单片机的D/A输出和数字PID运算输出分别进行恒流和恒温控制。实验表明:该系统能提供(0-2.5)A长期恒定的电流,纹波系数小于0.1%;温控精度优于±0.02℃。     

关于虚位移独立性的研究

从虚位移方程的基础解系出发探讨虚位移的独立性，并根据Четаев定义将其结果掖到高阶非完整系统。同时，根据对实位移的相应讨论，明确指出实位移是不相互独立的。     

混合物介电常数的立方根律及其相对论变换

根据无界空间无源区电磁波传播规律和狭义相对论介质中光速变换，导出了线性均匀介质的介电系数在不同参考系之间的变换关系。参考系之间变换可相当于各向同性介质与各向异性介质的变换。     

双臂机器人基于最优载荷分配的关节轨迹规划

基于最优载荷分配,针对双臂机器人协调运动的关节轨迹规划进行研究.首先给出双臂协调运动的运动学和动力学方程,引入广义杆及其质量特征量,将动力学方程中的惯性矩阵和哥氏力离心力重力项以及载荷影响转化为广义杆关节广义驱动力的计算;其次,引入Lagrangian乘子,在关节轨迹规划中避免了矩阵的奇异值分解.本文的规划方法具有递推性强和计算效率高的特点,适合于双臂机器人的实时控制.     

完整保守力学系HL函数表示的运动微分方程

给出完整保守力学系统用Ｈ函数和Ｌ函数联合表示的运动微分方程，讨论该方程的运动积分和方程的不变性。     

定常约束与定常系统判据的等同性

根据变换方程与约束方程显含时间的等价性，提出了定常约束与定常系统判据的等同表述。     

基于最优载荷分配的双臂机器人协调运动在线控制算法

以牛顿—欧拉算法为基础 ,建立适合于双臂机器人实时控制的在线控制算法 ,该算法包括 3个部分 ,一是运动在线控制算法 ,二是在线载荷优化算法 ,三是逆动力学在线控制算法 .该算法不仅给出相应运动学及动力学递推计算公式 ,而且以载荷的最小范数为目标函数 ,实现载荷的最优分配 ,使在线控制算法更具应用价值 .最后通过算例仿真验证算法的可行性     

几个特殊点电荷系统的电力线方程

本文利用解析几何的知识和电力线上每一点的切线方向和该点场强方向一致的特点,即E×dl=0,首先建立电力线的微分方程。然后着重导出一对等量异号点电荷系统的电力方程,它对电力线的教学有一定的参考价值。