无人机激光雷达点云电力杆塔倾斜状态测量

针对传统杆塔倾斜度测量方法难度大、强度大、效率低的问题，提出了一种基于无人机激光雷达点云的电力杆塔倾斜率精准测量方法。该方法利用无人机LiDAR电力巡线获取的散乱杆塔三维激光点云，通过拟合塔身结构来计算杆塔中心线，进而计算杆塔倾斜率。为验证方法的有效性，挑选了6种类型共18个电力杆塔，分析点云密度对倾斜检测算法的影响，并计算倾斜检测算法的精度。结果显示电力杆塔倾斜角测量的平均相对误差小于0.7°，证明了该方法的有效性和正确性。     

一种考虑ICR纵向偏差补偿的水下履带采矿车轨迹跟踪算法

水下履带采矿车在多金属结核矿区的稀软底质上进行采集作业时,受水动力的影响其瞬时转向中心(ICR)纵向偏移后与几何中心不再重合,故难以基于精准的运动学模型设计水下履带采矿车的轨迹跟踪算法。因而,本文提出一种基于履带车运动学模型的分散式轨迹跟踪算法以实现履带采矿车高精度路径跟踪控制。首先,通过引入虚拟转角设计水下履带采矿车的Stanley横向控制律;其次,利用无迹卡尔曼(UKF)滤波法估计的ICR纵向偏移作为纵向误差的补偿,以此设计水下履带采矿车的纵向控制律;最后,基于运动学模型计算水下履带采矿车的期望驱动轮转速。研究结果表明：引入纵向偏差补偿后的分散式轨迹跟踪算法可以精准地跟踪预设轨迹。     

主题网关与搜索引擎的比较分析

本文阐述了搜索引擎和主题网着的工作原理,并对这两种搜索方式进行了比较分析。     

准备一份失败的计划

1944年6月6日凌晨,英美联军准备两年之久的“霸王行动”终于拉开了序幕,人类历史上最大规模的两栖登陆战开始了。盟军海陆空三军如潮水般冲向诺曼底地区。     

智能合约安全综述:漏洞分析

加密货币比特币的出现带动了区块链技术的蓬勃发展,智能合约技术则是区块链技术中的一个技术高地.目前以太坊中的智能合约应用受到大量的关注,创造了海量的价值应用,同时也带来了密集的攻击活动.随着智能合约的数量越来越多,尤其是智能合约中的代码漏洞也逐渐被许多研究人员和恶意攻击者发现,造成了一系列重大的经济损失案件.为了对智能合约技术的稳定性发展提供理论研究基础,文章针对以太坊上已知的智能合约漏洞进行了介绍、分类和总结,并对智能合约安全漏洞进行详细的原理阐述与场景代码复现.     

对搞好医院内部审计几点认识

文章针对我国当前医院内部审计存在着思想认识落后、内部审计机构设置不健全、审计人员水平参差不齐等问题,提出了如何强化医院内部审计,发挥内部审计作用的几点措施。     

加强素质教育是培养人才的基础

科学技术的飞速发展，是高等教育面临的又一严峻挑战，特别是新的技术革命加快了由工业化社会向信息化社会发展。信息时代的到来，将从根本上改变人类社会的生产方式、工作方式、学习方式、生活方式乃至思维方式。这无疑对高等教育提出了新的任务和要求，这使得我国高等教育的培养人才模式，随着当今科学技术发展的特点，建立起知识（Knowledge）、能力（Ability）和个人素质（Quality）三者并重的培养人才模式，培养学生开放的心态和探索未知的兴趣与能力，激发学生的创新能力。改革人才培养模式，关键是转变教育思想，更新教育观念，高…