机器人的时间最优控制轨迹规划

以时间最短作为性能指标,建立了机器人轨迹规划的最优控制算法。这种算法对于PTP运动和沿CP运动都是适用的。本文工作的实际意义在于可以提高产业机器人的工作效率。以PUMA-560机器人为例,对所建立的最优控制算法进行了计算机仿真,结果表明该算法是正确、有效的。     

内壁方式钢管漏磁检测方法的研究

文章根据漏磁检测原理说明内壁端头检测方式无盲区的原因,介绍从钢管内壁对其缺陷进行探伤的钢管漏磁检测装置结构及其工作情况,重点分析了内壁检测方式传感器的类型和结构。研究证明,通过对内、外壁2种检测方法的对比实验,发现内壁检测方式既能消除检测盲区、又具有简单可靠的特点。     

一类组合迭代过程的收敛性与误差估计

研究一类解非线性方程的带参数μ的组合迭代方法，在Ｏｓｔｒｏｗｓｋｉ－Ｋａｎｔｏｒｏｖｉｃｈ条件下建立对Ｏ≤μ≤２的收敛性定理，且和到对０≤μ≤２的最优误差估计。     

从英语音位体系元音符号的变化看RP的发展

本文围绕 Gimson 英语音位体系中元音符号的变化,以及这种变化的原因进行讨论。通过介绍 Gimson 建立其音位体系的过程,与 Jones 音位体系的区别以及 Gimson 音位体系特点等,阐明了在我国的英语教学中,应全面采用这一体系,放弃已经过时了的 Jones 体系。     

与Pritchard-Salamon系统H∞控制相关的Riccati方程的等价形式

对非光滑Pritchard-Salamon系统与H∞控制相关的Riccati方程建立了几种等价形式，它是光滑Pritchard-Salamon系统相应结果的推广。这些结果对建立非光滑Prtchard-Salamon系统的H∞-控制理论有重要的意义。     

离合器式螺旋压力机惯性控制器的仿真与试验研究

本文对离合器式螺旋压力机的关键部分——离合器惯性快速脱开装置进行了理论分析和试验研究,设计制造了一台惯性控制器模拟装置,并对其作了数字仿真和大量测试.证明了此种控制器的可靠性;确定了脱开时间与各种参数,如主螺杆角加速度、惯性块转动惯量等的关系和控制气压对脱开时刻的调节作用,为惯性控制器的实用设计提供了理论基础和依据.