机器人的时间最优控制轨迹规划

以时间最短作为性能指标,建立了机器人轨迹规划的最优控制算法。这种算法对于PTP运动和沿CP运动都是适用的。本文工作的实际意义在于可以提高产业机器人的工作效率。以PUMA-560机器人为例,对所建立的最优控制算法进行了计算机仿真,结果表明该算法是正确、有效的。     

一类组合迭代过程的收敛性与误差估计

研究一类解非线性方程的带参数μ的组合迭代方法，在Ｏｓｔｒｏｗｓｋｉ－Ｋａｎｔｏｒｏｖｉｃｈ条件下建立对Ｏ≤μ≤２的收敛性定理，且和到对０≤μ≤２的最优误差估计。     

^14C—赛诺吉宁在大鼠体内的组织分布和排泄

目的：研究赛诺吉宁在大鼠体内过程和药代动力学，为临床合理用药提供科学依据。方法：取大鼠１２只，雌雄各半，经灌胃给＾１４Ｃ标记的ＳＲ「＾１４Ｃ－ＳＲ）为３．７ＭＢｑ／（１０ｍｎ／ｋｇ）」后，每２只同性大鼠饲养同一代谢笼中，待２、２４、７２ｈ及１、２、３周后，采用整体放射自业影等技术测定ＳＲ在大鼠体内组织中的分布和尿、粪、胆汁中的排泄。结果：胃灌药后不同时相的放射自显影图中可见＾１４Ｃ－ＳＲ在胃肠道中     

磷酸三甲酯的生产工艺研究与改进

通过磷酸三甲酯合成反应机理的分析和部分生产数据的实验测定，对磷酸三甲酯的生产工艺提出了３条改进措施：物理法和化学法两步去除反应中的副产物氢化氢，严格控制萃取过程中的醇水比，采用金属鞍形填料，使产品收率提高了１３％，萃取原料消耗节约１８％，精馏产品纯度≥９９．５％，透光率≥９２％，加热前后透光率变化≤３％Ｒ，取得了较显著的经济效益。     

预防性抗菌治疗新策略:基于蛋白间相互作用抑制EPEC感染

<正>细菌感染对人类生命构成了严重的威胁, 1929年青霉素的发现为人类的抗菌战役提供了强有力的武器^{[1, 2]}.随后,科研工作者发现了一系列的抗菌药物.然而,长期大量使用抗生素引发的耐药性问题日益严重,亟需探索基于新型抗菌机制的治疗策略^[3～6].因此,本研究团队与香港中文大学夏江团队和山东大学李永强团队合作提出了通过蛋白之间相互作用而达到抑制相关信号通路传导,     

大学高水平运动队后备人才培养路径研究

通过查询文献资料的方法,梳理国家政策和专家观点,审视大学高水平运动队后备人才建设与发展中呈现的诸多问题,以新时代培养"中国特色高层次体育人才"为核心,寻找破解良方,探索培养路径,旨在为大学体育后备人才队伍的优化与可持续发展提供理论支撑.     

苍南电厂工程数字地形测理研究

一、工程概况为了配合浙江苍南电厂的设计方案,根据设计要求,由河南省煤田地质局物探测量队组织施测的浙江苍南电厂地形图比例尺采用1:1000的比例进行测量.测区内多为丘陵、山地及部分水田、水塘和海涂地型;测区西部为山地,通视较困难.     

书籍评论——British Far Eastern Policy

著者在自序中说他写这本书有两个理由。第一,从一八九四至一九OO年(甲午至庚子)远东问题很紧急而且左右了世界的大局。第二,自Morse:International Relations of the Chinese Empire 出版以来,各国政府及私人发表了许多有关远东问题的新史料,其中最要紧的是:British Documents on theOrigins of the World War 和 Die Grosse Politik der Europaischenkabinette。第一个理由极有根据,第二个则不然,因为在Morse书出版十年以後此书出版三年以前,还有Philip Joseph:ForeignDiplomacy in China,1894-1900。此书与Joseph的书的题目大致…     

铁氰化镍膜的分子组成及电化学行为

研究了沉积在玻碳（ＧＣ）基体上的铁氰化镍（ＮｉＨＣＦ）膜的电化学行为。详细分析了制备条件对膜的循环伏安（ＣＶ）行为的影响，结合能量色散Ｘ射线（ＥＤＸ）分析技术，提出膜是可溶组分Ｋ２ＮｉＦｅ（ＣＮ）６和不可溶组分Ｎｉ２Ｆｅ（ＣＮ）６共存的混合态，精确控制沉积条件，可分别获得不同组分占优势的膜。在此基础上研究了两组分的电化学特征，初步探讨了不可溶组分的电化学反应机制，得到描述其电极反应的方程式为：（Ｋ     

植物生长调节物质对矮生一品红不定芽增殖的影响

以几种矮生一品红为材料，研究了植物生长调节剂BA，KT，IAA对不定芽增殖的影响。结果表明，影响一品红芽增殖的主要因素是细胞分裂素。以BA的增殖效果较好．不同品种(自由红、彼德之星、金钱豹、塔巴璐卡)芽增殖所需植物生长调节剂的浓度有所不同，矮生一品红试管苗芽增殖的适宜培养基为MS BA0．5—2．0mg／L IAA0．25-0．50mg／L。