一种基于改进卡尔曼滤波的姿态解算算法

针对多传感器融合姿态解算精度不高的问题,本文提出一种改进的卡尔曼滤波算法,即高阶线性互补滤波与扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)相结合的融合算法。该数据的融合是基于加速度计、陀螺仪传感器频率特性和姿态角的微分方程建立的系统模型,将互补滤波的姿态角数据作为该系统模型的观测值,利用EKF算法对加速度计、陀螺仪、磁力计进行数据融合。高阶的互补滤波和EKF的融合算法能够有效的解决陀螺方向的估计偏差,为了证明该算法的可行性,用搭载IMU(InertialSmeasurementSunit)模块的四旋翼飞行器进行了动态和静态的实验,分析对比了最新导航算法、经典卡滤波算法和该融合算法滤波的效果。实验结果表明：本文提出的高阶无源线性互补滤波和EKF相结合的融合算法,无论在静态还是动态的实时性情况下,都能很明显的去除噪声和抑制姿态角的漂移,且提高了姿态角的精度。     

霾污染天气大气微生物气溶胶特性的研究进展

自从2013年以来,中国霾事件频发,霾污染已经成为全国人民广泛关注的环境问题之一.霾污染的本质是大气细颗粒物污染.大气颗粒物的生物成分(即生物气溶胶)与其化学成分一样,不仅对空气质量和人群健康具有潜在威胁,而且对全球气候变化以及大气物理化学过程也具有间接影响.然而,目前学术界对大气颗粒物的生物成分及其性质的研究相对滞后,尤其是对霾污染天气大气颗粒物中微生物的多样性、丰度及其时空变异特性等基本科学问题认识不足.因此,本文综述了目前霾污染天气大气微生物气溶胶的研究现状,结合我们的研究着重阐述了在不同霾污染程度下生物气溶胶的浓度、粒径分布与群落结构特性,以及空气污染和环境因子对生物气溶胶分布的影响机理等方面存在的问题.最后,给出了未来霾污染过程生物气溶胶研究应主要开展的5个方面的工作展望,以期为深入理解霾天生物气溶胶的来源、变化机理以及评估不同空气质量的健康影响提供参考.     

E型莰烯醛肟、莰烯腈的合成与抑菌活性

将E型莰烯醛与盐酸羟胺在碳酸钠作用下反应合成了E型莰烯醛肟,将E型莰烯醛肟用乙酸酐脱水得到E型莰烯腈,产品得率和纯化均在90%以上.产物结构均经MS和NMR分析方法进行了表征.采用菌丝生长速率法,将E型莰烯醛肟和莰烯腈对12种植物病原真菌的生长进行了抑制活性试验,实验结果表明:在药液质量浓度为500 mg?L^-1时,E型莰烯醛肟对油茶炭疽病菌(GlomerellaCingulata,A)、玉米赤霉病菌(Gibberellazeae,B)、梨链格孢菌(Alternariakikuchiana,C)、辣椒菌核病菌(Sclerotiniasclerotiorum,D)、水稻纹枯病菌(Thanatephoruscucumeris,E)、辣椒疫霉病菌(Phytophthoracapsici,F)、毛竹枯梢病菌(Ceratosphaeriaphyllostachydis,G)、猕猴桃果实拟茎点霉(Botryisphariadothide,H)、葡萄炭疽病菌(Colletorichumgloeosporioides,K)的抑制率均达100%; E型莰烯腈对所试植物病原真菌的抑制率均高于98.5%,多数为100%.当药液质量浓度为250 mg?L^-1时,E型莰烯醛肟对A、B、E、F、G、H、K等7种植物病原真菌的抑制率仍达95%以上.抑制效果超过甚至远超过百菌清的抑制效果.     

一种带有监督控制的无人直升机姿态模糊控制器

针对无人直升机的姿态控制,提出了一种带有监督控制的模糊控制器并利用Lyapunov理论证明了其系统的稳定性,仿真结果表明了控制器的可行性以及监督控制器改进了系统对阵风扰动鲁棒性.     

聚苯胺在LiFePO_4/C正极中的双重功能

锂离子电池(LIB)中正极活性材料的导电率σ都很低,要减小正极的极化程度,增大活性材料的比充、放电容量和充、放电电流密度,最有效方法之一是选用高导电率的导电剂,与粘结剂混合在一起在正极中组成良好的导电网络.测试结果表明:聚苯胺(PAn)的导电率(σPAn=18.39 S/cm)大于正极中常用导电剂乙炔黑(AB)的导电率(σAB=7.77 S/cm).以PAn作为正极活性材料,不添加其他导电剂,对其进行恒电流充、放电试验(电流密度I=15 mA/g)时,其第3循环的比放电容量D3=60.8 mAh/g,充、放电效率η3=94.56%,试验结果表明:PAn在正极中兼有导电剂和活性材料的功能.以LiFePO4/C含碳复合材料作为正极活性材料,以PAn替代AB作为导电剂进行了恒电流充、放电试验,在电流密度为15 mA/g,30 mA/g,45 mA/g,60 mA/g,75 mA/g,90 mA/g和120 mA/g时,LiFePO4/C的比充、放电容量都增加了,表明正极的极化程度减小了.正极在经过较大电流密度(120 mA/g)充、放电后,再以小电流密度(15 mA/g)进行充、放电时,比充、放电容量几乎没有变化,表明经大电流(120 mA/g)充、放电后LiFePO4/C的贮锂结构没有变化.     

Breit相互作用和QED效应对铬离子K_αX射线的影响

Breit相互作用和量子电动力学QED效应是在高精度研究铬的高离化态类He(CrⅩⅩⅤ)到类Ne(CrⅩⅤ)的KαX射线的过程中需要考虑的两种物理效应.本文利用全相对论组态相互作用(RCI)方法和多组态Dirac-Fock(MCDF)方法,采用Grasp92程序包的修正和并行版本GraspVU,通过使用扩大活动空间方法,计算了类He、类Li和类B铬离子KαX射线,计算值与实验值符合得很好.通过计算发现Breit修正和自能修正的贡献比较大,而真空极化相对来说较小,真空极化修正随着铬离子电子数的增加,基本接近一个常数.     

浅论我国招贴设计的起源及发展——早期雏形：20世纪30年代

我国的招贴设计具有悠久的历史,通过回顾我国20世纪30年代以前招贴设计的发展历程,论述这门历久弥新的设计形式在我国的社会历史发展、经济建设中所表现出来的积极作用以及它作为一种艺术形态所凸现出来的独具魅力的文化艺术价值。     

变分包含问题与非扩张映射的公共解的灵敏性分析

引入参数变分包含问题与非扩张映射不动点问题的公共解,利用P-η-单调的预解算子技巧和压缩映射不动点集的性质,在Hilbert空间下研究了公共解的存在性和灵敏性分析.     

螺旋桨多种工况敞水性能数值预报

为快速、简便、低成本地获取螺旋桨多种工况下推力系数和转矩系数,根据螺旋桨基本参数,推导并建立空间三维螺旋桨型值点数学模型,并采用Matlab语言进行编程,将计算得到的型值点导入前处理软件,建立光滑的三维螺旋桨模型.以某型AU桨为研究对象,运用计算流体动力学(CFD)方法对其在黏性流场中的正车前进、正车后退、倒车前进及倒车后退4种工况的敞水性能进行数值模拟,给出不同进速系数时的推力系数、转矩系数、桨叶表面压力分布.结果表明,绝大部分计算值与试验值吻合良好,可满足工程应用的要求.     

论提高工程预结算的编制质量

本文对工程预结算编制的重要性进行了阐述,并对如何提高工程预结算的编制质量,概预算人员再从几个方面进行认真编制,从而达到控制工程造价的目的。