户外小型智能移动机器人运动轨迹跟踪控制

该文根据户外小型智能移动机器人的应用特点研究了轨迹跟踪控制。基于机器人的动力学模型，利用后退方法的思想，设计了全局收敛的稳定可靠的跟踪控制律，提高了移动机器人在不确定性环境中工作的鲁棒性，比基于运动学模型设计的控制律更加适宜于工程应用，经仿真计算，验证了该控制方法的正确性，为户外小型智能移动机器人轨迹跟踪的实用控制方法提供了理论依据。     

二滩水电站虚拟环境的实现

简要介绍了虚拟环境的基本概念,阐述了二滩水电站的虚拟环境在ＳＧＩ工作站平台的实现过程。     

旋转模型转换中的轴线恢复分析

针对目前协同设计系统跨平台性差,实时性不高的缺点,本文提出将VRML应用到协同设计中的构想.并提出一个算法来解决把VRML应用到协同设计的关键问题.这个算法在恢复CAD模型转换到VRML中的参数信息起到关键作用.     

载锰活性氧化铝对地下水除氟机理研究

目的 为了提高活性氧化铝除氟效果,对活性氧化铝进行载锰改性,探究载锰活性氧化铝吸附除氟机理.方法 采用静态吸附动力学和吸附热力学试验,分析载锰活性氧化铝在不同初始质量浓度和不同温度条件下,载锰活性氧化铝的吸附效果.结果 XRD和SEM显示锰的氧化物成功附着在活性氧化铝表面,载锰活性氧化铝表面出现锰氧化物和氢氧化物的特征...     

VR/AR技术在人体解剖教学及手术培训中的应用

虚拟现实技术为解剖教学和手术培训提供了一种逼真、立体、可完全情景再现式反复操作的学习环境,在降低实践成本、提升培训质量和效率、提高手术成功率等方面展现出了极大的优势。结合实际项目剖析了一款基于HoloLens的人体解剖教学系统,包括功能需求、软硬件平台的选择、关键开发技术及实现效果。分析了虚拟人体解剖及手术培训领域存在的问题,并展望了其未来的发展方向。     

全球月平均蒸发数据在流域径流模拟中的适用性

利用分布式水文模型CREST对淮河史灌河流域梅山水库1978-1987年的入库径流过程进行了参数自动率定和验证,对比分析了实测蒸发数据与全球月平均蒸发数据对径流模拟结果的影响程度,同时进行了蒸发影响效果的误差对比实验.结果表明,采用全球月平均蒸发数据来驱动模型,替代模型运行中所需的实测蒸发数据,具有较好的模拟效果,同时...     

稀土·苯氧乙酸·邻菲罗啉三元配合物的研究

合成了钕、钇、镝、镥等稀土 (RE)·苯氧乙酸 (HPOA)·邻菲罗啉 (Phen)三元配合物。用化学分析法研究了它们的组成以及它们在不同溶剂中的溶解性能和摩尔电导等物理性质。用红外光谱、紫外光谱、热重一差热分析和 X射线粉末衍射等方法研究新合成三元配合物的结构及性质。确定了配合物中 RE3 与 POA-、Phen之间的成键特性。配合物通式为 RE(POA) 3· Phen,配合物中 RE3 为 8配位。     

基于自适应差分进化算法的间歇反应动态优化求解

为了求解间歇反应动态优化问题,提出了一种自适应差分进化算法(Self-Adaptive Differential Evolution,SADE)。在SADE算法中,每个个体都拥有自己的控制参数。该算法在对原优化问题进行差分进化搜优的同时,以权重大小来评价各个控制参数的优劣,并以加权控制参数作为控制参数的进化方向,实现其自适应调整。结果表明SADE算法收敛速度快、求解精度高。将SADE算法应用于两个典型的间歇反应动态优化问题中,取得了较好的优化效果;同时,分析了时间离散度对优化结果的影响。     

3β,5α,6β-三羟基-3-取代甾体硫酸酯钠的合成研究

甾醇硫酸酯钠盐化合物由于其独特的结构特征和特殊的生理活性引起人们越来越多的关注.该文从天然存在的甾醇化合物1a-1c出发,经过环氧化、水解得到3,5,6-三羟基甾体化合物2a-2c,然后利用三乙胺-三氧化硫复合物进行硫酸酯化,并通过阳离子(钠型)交换树脂进行Na+交换得到目标产物5α,6β-二羟基-3-取代甾体硫酸酯钠盐.3b-3c是文献中未见报道的新化合物.     

创建具有实效性的理想信念教育载体

理想信念在大学生的各种素质发展中起着核心作用,对大学生进行理想信念教育离不开各种载体,高校要根据大学生的特点和理想信念教育的要求创建大学生喜闻乐见的各种教育载体。各载体要以理想信念教育为核心,形成教育合力,才能取得实效。