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111.
针对欠驱动无人艇位姿保持控制中无法同时兼顾位置和首向角约束的问题,提出了基于航向约束的位姿保持制导策略.首先建立了以无人艇期望位姿为原点的固定坐标系,并将坐标系划分为3个区域:可到达区域A、B和不可到达区域C.在可到达区域内无人艇可依靠前向运动和转首运动回到期望位姿,避免因无法直接产生侧向运动导致首向角变化过大的问题.其次在不同的区域执行不同的制导策略,在制导过程中严格约束无人艇期望航向.最后由制导策略生成的期望速度和期望航向,经由控制器生成执行量,无人艇快速回到期望位姿.基于航向约束的位姿保持制导策略将航向约束由内环控制纳入外环制导,无人艇在不同区域执行不同的制导策略,生成的位姿期望与内环控制相结合,实现了无人艇的位姿保持.外环制导和内环控制约束相结合以兼顾无人艇欠驱动特性,同时简化了控制器设计.仿真实验证明了该制导策略的可行性和有效性. 相似文献
112.
113.
在分析旧沥青路面材料应用的基础上,对长吉高速公路路面旧料进行了试验,检验了旧料中的沥青指标:针入度严重衰减,仅为39(0.1mm),软化点和延度也有很大变化,不能达到90号沥青标准。对旧路面材料中的碎石进行了磨耗值试验,试验结果满足规范要求。调整了旧料中的骨料级配,对AC-16、AC-20掺加不同含量旧路面材料沥青混合料,进行马歇尔试验、劈裂试验和车辙等路用性能试验,试验结果表明,掺加一定数量旧料的沥青混合料能够满足性能要求,尤其高温性能有很大提高,可以在高速公路养护维修中进行使用。 相似文献
114.
115.
利用混合单调算子不动点定理,研究有脉冲的二阶奇异微分方程Dirichlet边值问题,这里非线性项不仅对自变量可以是非奇异的,对函数也可以是奇异的。利用格林函数,将微分方程转化成等价解的积分方程,给出了该奇异非线性脉冲方程边值问题的正解的存在及唯一性的一个充分条件。最后举例说明所得到的结论。 相似文献
116.
117.
农业是社会经济发展的命脉。在新石器时代,"大汶口"人利用优越的地理环境,比较先进的生产工具,充裕的劳动力资源,发展了以种植粟为主要粮食作物的旱地农业。"大汶口"原始农业的产生,引发了"大汶口"人原始宗教的萌芽,促进了社会大分工,推动了社会经济的发展。"大汶口"农业的发展,为海岱文明的诞生奠定了坚实的社会和物质基础。 相似文献
118.
为了评价和分析天津滨海新区中心渔港吹填土的固化效果和工后沉降,将经真空预压处理与未经真空预压处理的2组土样进行了室内物理化学试验分析。同时,还对不同处理条件下的2组土样进行了压汞试验,利用分形理论对吹填土中的孔隙直径进行了区间的划分,并对比了2组处理条件下孔隙率的变化特征。研究结果表明:与未经真空预压处理的土样相比,真空预压处理后的土样含水量减小、易溶盐含量减少,土体的物理化学性质得到改善;2组吹填土样孔隙直径分布区间大致相同,主要集中在0.4~3.5μm区间内,0.04~0.4μm和3.5~35μm区间有少量分布,小于0.04μm以及大于35μm区间的孔隙分布基本很少;在距地表0~8m和25~50m深度范围内,经真空预压处理土样中的孔隙率小,固化效果较好;在距地表8~25m深度范围内,经真空预压处理土体中的排水通道阻塞,导致土样的固结过程受到了影响,孔隙率较大,固化效果较差。 相似文献
119.
提出了一种改进的Hestense SVD方法。并将此方法用于并联机器人影响系数矩阵处理中1有效地改善了并效机器人系统实时信息处理能力。 相似文献
120.
游戏设计人才是目前国家信息技术紧缺人才之一。本文从游戏设计人才的需求和高职艺术院校的特点分析,明确游戏设计专业的培养方向。从艺术设计及计算机软件应用、职业素质及技能等多方面制定合理的游戏设计专业教学计划,培养出具有综合职业素质的艺术与计算机技术相结合的应用型人才。 相似文献