基于遗传算法的双足机器上楼梯的步态规划

针对双足机器人上楼梯的步态规划问题，应用三次样条插值合成脚踝的运动轨迹，并基于加速度分析设计出臂部运动轨迹，计算动力学模型得到ZMP轨迹，进而得出机器人步行的稳定性可以表示为关于上体初始位姿的多变量优化问题。最后应用遗传算法（genetic algorithm,GA）求解，获得稳定性好的优化步态。机器人上楼梯的动态步行仿真结果表明，运用遗传算法可以得到合适的优化轨迹。     

空气中熔化生长Nd-Ba-Cu-O超导体的Ar气处理与相稳定性

利用X射线衍射及扫描电镜等方法，研究了Ar气处理温度对空气中熔化生长的NdBa2Cu3O7-δ＋20％Nd4Ba2Cu2O10样品超导性能和组织结构的影响。结果表明，在大气环境中放置20个月的情况下，经900℃Ar气处理的样品易碎裂，且超导性能明显降低，显示出超导相的不稳定性；在500℃下经较长时间Ar气处理的样品，起始转变温度可达93K，且结构和性能均较稳定。     

4～8级大风的次声波三维动态频谱测量研究

将三台次声接收器，以次声三点阵形式安装在北京昌平，测量到2000年1～4月12次4级大风、10次5级大风、5次6级大风、3次7级大风和2次8级大风的次声波P-t曲线。用快速傅立叶变换得到它们的三维动态频谱。频谱分析结果表明，4～8级大风均能产生振幅较强、方向可测的次声波，它们有许多5，8，10，12，15min左右的短周期成分，同时也有30～65min的长周期成分，每隔一段时间就出现从短周期到长周期连成一片的现象，风力越大，连接出现得越频繁。大风的次声波三维动态频谱的强振幅平均值与风力级数的大小有关，前者随后者的增加而增大,根据风的次声三维动态频谱用得到的经验公式可以估算出风力级数。     

鸡足山珊瑚菌资源调查

本报道了作自1997年至1999年间采集于宾川鸡足山的珊瑚菌12种，其中9种是可食的，3种是有毒的，并简要介绍了各种珊瑚菌的形态特征。     

4～8级大风的次声波三维动态频谱测量研究

将三台次声接收器 ,以次声三点阵形式安装在北京昌平 ,测量到 2 0 0 0年 1～ 4月 12次 4级大风、10次 5级大风、5次 6级大风、3次 7级大风和 2次 8级大风的次声波P t曲线。用快速傅立叶变换得到它们的三维动态频谱。频谱分析结果表明 ,4～ 8级大风均能产生振幅较强、方向可测的次声波 ,它们有许多 5 ,8,10 ,12 ,15min左右的短周期成分 ,同时也有 30～ 6 5min的长周期成分 ,每隔一段时间就出现从短周期到长周期连成一片的现象 ,风力越大 ,连接出现得越频繁。大风的次声波三维动态频谱的强振幅平均值与风力级数的大小有关 ,前者随后者的增加而增大 ,根据风的次声三维动态频谱用得到的经验公式可以估算出风力级数     

痕量锰的共沉淀分离富集和测定的研究

本研究了用PAN[1-(2-吡啶偶氮)-2-荼酚]共沉淀分离富集人发中的痕量锰．用微量注射进样火焰原子吸收光谱(FAAS)测定的方法。在pH10．5的试样溶液中．不需另加载体．PAN能定量地共沉淀痕量锰。溶液中锰的浓度在0-0．25μg／ml范围内时．标准曲线呈线性。人发中共存的其它元素不干扰测定。锰的标准加入回收率在96-104％之间。12次重复测定锰含量为2．72μg／g的发样的变异系数为4．8％。方法的特征浓度为1．0×10^-3μg／ml.本法简便稳定．用于人发中痕量锰的测定．获得了满意的结果．     

有机共沉淀分离富集原子吸收测定痕量镉

采用APDC(吡咯烷二硫代氨基甲酸铵)-Cu(I)共沉淀体系,在pH3的条件下分离富集酱油消解液中的痕量镉,再用微量注射进样FAAS测定的方法。样品中镉的回收率在92—104％之间。对镉含量为0.59mg/1的样品12次平行测定的变异系数为5.1％。共存物质不干扰测定。溶液中镉的浓度在0—0.125mg/1范围内工作曲线呈线性。方法的灵敏度(标准曲线斜率)为1.079(mg/1)~(-1)。本法快速、简便、稳定。     

新型色谱固定相十四烷基磷酸钛的合成、结构及气相色谱应用研究

本文报道了新型色谱固定相十四烷基磷酸钛的合成、结构及气相色谱应用的研究.结构分析表明该固定相具有类似于α-磷酸锆的层状结构;热重分析证明它与硅胶键合相相比有更高的热稳定性;研究色谱动力学发现,在该固定相上实现的气相色谱分离过程是由传质阻力相起控制作用.     

低温反应射频溅射生长AIN膜

本文报导了用不加正交磁场的低温反应射频溅射生长C轴择优取向AIN多晶膜的方法,用该法在多种基片(特别是在镀铝玻璃片)上制得了择优取向的AIN多晶膜.文中还报导了用XRD与电镜测试AIN多晶膜的结果.初步分析了取向度和粒度大小与工艺条件的关系.