基于线性扩张状态观测器的平行泊车路径跟踪

为了消除外界干扰和转向系统运动学模型的不确定性的影响,建立了平行泊车系统的车辆运动学模型,设计了一个三阶线性扩张状态观测器,该观测器可将外界干扰和模型不确定性看作系统总的扰动量进行观测和补偿,而不需要建立被控对象的精确数学模型.基于该观测器,设计了平行泊车路径跟踪控制器,并对其性能进行了仿真和实车验证.仿真结果表明,所设计的平行泊车路径跟踪控制器的控制效果优于传统PID控制器,抗外界干扰能力更强.实车试验结果表明,该路径跟踪控制器能够精确控制车辆完成平行泊车任务,最大误差仅为0.111 m.     

廉价制备大面积金刚石膜的高功率直流等离子体喷射设备的研制

本文介绍了在８６３新材料领域资助下最新研制成功的１００ｋｗ级高功率直流等离子体喷射（ＤＣＰｌａｓｍａＪｅｔ）金刚石膜沉积系统。利用该系统在氩气—氢气—甲烷气体系中进行了初步的工艺试验，经过４０小时的连续运行，在Φ１１０ｍｍ的基片上沉积出中心厚１．９ｍｍ，边沿厚１．６ｍｍ的金刚石膜。平均生长速率达４４μｍ／ｈ。     

《水浒传》女性群像的类化与解读

一部描写中国宋代社会风俗史的《水浒传》 ,在塑造了众多侠肝义胆男性形象的同时 ,也为我们描绘了千姿百态的女性形象。对《水浒传》妇女群像进行梳理 ,并从文化层面进行分析 ,不仅可以了解作者复杂矛盾的妇女观 ,也能进一步认识妇女群像极富时代特色的文化蕴含。     

广义Williams问题与Chebyshev多项式

研究了p（m，n，α，β，γy）=sinsinsin的最大值问题，其中α、β、γ是共三角形的三内角，m，n是自然数．     

装甲车辆电气系统的整体发展思路

本文从数字化车辆的特点入手,来阐述装甲车辆电气系统、装甲车辆电子学、信息化装甲车辆和数字化的装甲车辆关系,明确装甲车辆电气系统的整体发展思路和方向,提出了我军现阶段装甲车辆电气系统的发展方向,有一定的现实指导意义。     

乙二醇溶液作用下丙烷水合物分解实验研究

通过可视化天然气水合物开采模拟系统进行了模拟抑制剂法分解天然气水合物实验,研究了恒流量注入不同质量分数（60.1％,69.8％,80.2％,99.5％）乙二醇（Ethylene glycol）溶液定容分解丙烷水合物实验,研究了抑制剂分解丙烷水合物过程中的温度、压力变化等,同时进行了热量衡算及能效分析。计算得平均分解速率介于3.59～7.67mol•min^-1•m^-3,平均分解反应速率随浓度变化近似呈线性增长;能效介于61.8%～81.5％;能量产出比介于4.89～6.49;随乙二醇浓度的增加,能量效率和能量产出比也随之增大,但增加的梯度中会出现拐点。与注纯水相比注乙二醇可减少水合物分解时所需要的热量,加速水合物分解,提高分解的能量效率和能量产出比;与低浓度抑制剂相比能效和能量产出比也有明显的提高。     

滇西乡村小学校本课程开发现状调查分析与建议——以大理祥云、弥渡为例

随着国家教育部基础教育课程政策的调整,有关云南乡村小学校本课程开发的问题亟需进行研究。作者选择大理祥云、弥渡为例以问卷和访谈的形式对我省滇西祥云、弥渡乡村小学校本课程开发现状的总体情况、教育主管部门、校长、教师与学生对之的认识与实践等方面进行了调查,并总结与分析这次调查的结果,并提出相应的建议。     

荒谬与解脱--试析庄子的解脱之道

庄子发现了“言”在表达“道”时的困境，并且试图通过“三言”，即寓言、重言、卮言的运用，克服“道”不可“言说”这一困境，实现对其“不可言说之道”的“言说”。但从解构的角度看，“三言”的言说方式其实并没有使庄子克服“言”与“道”的困境，相反其解脱之道恰恰在于：于困境之中展示困境给读者看，从而解构困境．消解一切，使读者和他一起融入混沌状态。     

Fe/Cr和Co/Cu磁性多层膜体系界面效应对巨磁电阻的不同影响

目前有关磁性多层膜的巨磁电阻效应许多理论在处理时虽然并不尽相同,但就其物理本质和机制来说都源于自旋相关散射,这一点是大家普遍公认的.巨磁电阻的产生来自于自旋散射的不对称,也即散射势与自旋有关,然而更为重要的是依赖于自旋的散射势究竟是怎样产生的,这个问题至今尚无定论,是当前人们所关注的焦点.