半被动双足机器人动态行走的位姿估算

针对现有半被动双足机器人缺乏对环境的感知且行走稳定性差等问题,研发了一款位姿估算器。在传统的惯性测量单元的基础上进行了改进,用精确的俯仰和翻滚测量结果修正了重力加速度对加速度计产生的误差,从而提高估算器的性能。利用机器人多次实际实验行走所获得的离线数据得出行走参数,并且和地面实际测量系统的测量结果进行了比较。实验证明所研发的位姿估算器具有令人满意的测量精度,可准确的测量机器人行走时的关键性能参数。测量结果作为反馈可有效提高半被动机器人的运动稳定性。     

对新时期高师院校培养农民健身指导员的思考

从新时期全面推进我国全民健身的视角出发,分析了我国农民体育健身的现状,提出了高师院校体育人才培养重心向农村战略转移的创新理念;阐述了积极构建体育课程改革、课外体育活动以及面向农村体育教育实践立体化整体改革的农民健身指导员培养模式与具体策略．     

采用泡沫铝填充薄壁结构的穿透器缓冲防护研究

携带探测仪器的穿透器高速侵彻行星体,内部科学仪器将受到高g值冲击,极易损坏.为了科学仪器的缓冲防护以提高自身存活率,本文设计了一种具有多层能量吸收结构的穿透器样机,将泡沫铝填充薄壁结构(简称FTS)应用于内部载荷的缓冲防护设计上以提高存活率.在LS-DYNA中模拟了穿透器侵彻星球介质的过程,通过冲击试验和仿真分析验证了该种措施的有效性.研究结果表明:FTS对隔离冲击和能量吸收效果明显,为穿透器工程样机的研发提供了重要的解决方案.     

带跳随机波动率模型的美式期权及美式障碍期权定价

用两点G-J法和三点G-J法, 在跳扩散随机波动率模型下对百慕大期权进行离散化处理, 给出美式障碍期权和美式期权定价, 并对其进行数值计算和结果分析.     

基于区间灰数的α-PROMETHEE方法研究及应用

运用灰色理论对决策信息通常为区间灰数的决策问题进行加工和扩展,建立了区间灰数可比较的原则及范数,提出了基于灰数不确定信息的α-PROMETHEE决策的表达及运算方法,实现了属性为区间灰数及区间灰数信息融合的多属性群决策的目的。     

促进学生人文素质与技能素质协调发展——科学发展观视野下师范院校美术教育的思考与实践

当前,师范院校美术教育中,技能素质与人文素质＂一手硬、一手软＂的问题没有完全解决。以科学发展观为指导,培养新型美术教育人才,需要大力促进学生人文素质与技能素质协调发展。为此,要在深化改革中优化课程设置,在内容相互渗透中提高教学质量,在创新教育中培养合格人才,在实践拓展中全面提升素质。     

机器海豚的机构设计与运动控制

研制了一种装配有机械鳍肢的新型仿生机器海豚系统。根据海豚典型的背腹式推进的特点,提出一种工程化的推进模型。机器海豚的运动被建模为三节的摆动运动：刚性头部、弹性软体和摆动的尾叶。用一个串联的、多关节的上下摆动机构来实现背腹式运动,用左右摆动的转弯机构和两自由度运动的鳍肢机构来实现机动运动。在此基础上,开发研制了机器海豚样机。实验结果验证了背腹式游动在推进和机动运动中的有效性。     

山东淄博市大武水源地系统分析

本文用一系列系统模型包括地下水系统模拟模型, 地下水系统优化模型、系统技术经济评价模型和系统规划模型。对大武水源地的供水能力和大武水源地、店子铁矿。王庄煤矿联合运行的可行性进行了系统分析和技术经济评价, 提出了在最佳经济效益条件下的供水方案。     

四川筠连煤田沐爱勘探区构造特征的初步分析

本文就四川筠连煤田沐爱勘探区的主要构造形迹进行了综述,并就受F_1及F_2断层所分隔的南、北两区构造发育的差异性从力学成因进行了初步探讨。     

砖石结构建筑物破坏等级划分方法新探

本文运用模糊数学中的隶属度来划分砖石结构建筑物保护等级,并对地表各种变形进行单项评判.然后考虑各种变形对建筑物的不同影响,配以适当权数,最后对建筑物保护等级的确定进行综合评判,并通过实例验证本文方法的合理可行性。