一种新型SCARA机器人运动学分析及仿真

针对传统SCARA机器人末端操作的局限性问题,设计了一种新型SCARA机器人,通过改进SCARA机器人末端结构来增强传统机构的灵巧性。应用旋量理论建立了运动学模型,并进行了正运动学求解,得到各关节运动与末端位置的关系。根据杆长条件和关节运动范围,求解了机器人的工作空间。最后,应用ADAMS建立虚拟样机模型,探究该新型机构在特定运动区域内的工作路径,并将其可达空间与传统SCARA机器人对比,证明了该机器人可增强传统机构的灵巧性,并求得精细操作范围。该机器人可解决多角度操作问题,为工业生产中的复杂作业提供参考。     

有机二氟化磷双核铜(Ⅰ)配合物的合成和表征

合成了三个新型的有机二氟化磷双核铜(Ⅰ)配合物[Cu_2Cl_2(2.5-Me_2PhPF_2)_2]、[Cu_2Cl_2(Ne_2NPF_2)_2]和[Cu_2Cl_2(F_2POCH_2CH_2OPF_2)_2]。通过元素分析、分子量测定、红外光谱和~(31)P-NMR光谱对这些配合物进行了表征。研究发现,在这些配合物的结构中,Cl~(-1)桥联两个Cu(Ⅰ)使其具有桥式结构,配体中的两个P原子分别与两个Cu(Ⅰ),P—Cu(Ⅰ)反馈π键的强度随着和P相联原子的电负性的增大而增强。     

河南省洛宁县寺院铁矿矿床地质特征、开采技术条件及开发利用评价

对寺院铁矿区区域地质背景、矿区地质特征和矿体特征以及开采技术条件的叙述,分析本区开发利用条件。     

复方双花口服液的解热、抗炎、抑菌作用的实验研究

采用灌胃测肛温法、耳廓肿胀法、体外抗菌的平皿二倍稀释法等观察复方双花口服液对发热家兔的解热作用、对巴豆油所致小鼠耳廓肿胀的抗炎作用和对受试10种致病细菌的抑菌作用的影响.结果表明本品能对发热家兔有明显的解热作用(P<0 01);能明显抑制巴豆油所致小鼠耳廓肿胀(P<0 05);对金黄色葡萄球菌等l0种致病细菌具有不同程度的抑菌作用.结论:复方双花口服液具有较强的解热、抗炎及抑菌作用.     

外滤式真空过滤机用射流真空泵工作性能的改进

某公司外滤式真空过滤机在工作过程中真空度不稳定,达不到生产工艺要求的大小,导致过滤后的精矿含水份量过高.作者分析了产生这种现象的原因,在不改变原真空过滤系统配置的情况下,通过改变射流泵的结构,采用环状射流取代现有的多喷嘴聚焦射流等途径,使工作真空度提高了近50%,脱水率由原来的11%提高到10%以下.取得了较好的经济效益.     

一类非线性方程解的存在性

运用Galerkin逼近法研究一类整体先验估计不存在的波方程,通过重新构造空间框架获得解的存在性。     

青山水库工程建设水土保持效益分析

水库工程的修建将对葫芦岛城区的经济发展,对水资源的需求、水环境的改善及流域防洪体系的建设起到基础性保障。通过项目区大量的水土保持工程的建设,将调节季节间水量和区域小气候,使项目区的生态系统向良性方向循环发展。     

人肥胖(obese)基因的人工合成及克隆

根据人肥胖基因的cDNA序列，通过合理的引物设计、链延伸反应、PCR反应以及分子克隆等步骤，成功地合成出编码瘦蛋白（Leptin）的肥胖基因（oB基因）全长片段，并将其克隆至PUc18载体质粒上．序列分析和酶切鉴定显示肥胖基因得到了正确合成和克隆．     

浅谈水泥混凝土施工技术

水泥混凝土的质量不但与配合比有关,而且与搅拌和灌注也有密切的联系,一旦采用的搅拌方法与灌注方法不合适,也会影响水泥混凝土的质量。     

大象的小表弟非洲蹄兔

按照动物学原理,两种物种关系很近的动物不会同处于一个生态位,这是一条铁律,可非洲岩蹄兔和黄斑岩蹄兔却共栖一处,这是为什么?