基于粒子滤波的移动机器人SLAM算法

针对FastSLAM算法对传感器精度要求较高,不适用于方向性差的超声传感器问题,提出了一种基于超声概率栅格地图环境特征点提取匹配的移动机器人粒子滤波同时定位与地图创建(SLAM)算法.该算法可分解为机器人位姿估计和环境路标估计2个部分.基于蒙特卡罗定位原理利用粒子滤波算法对机器人运动轨迹进行估计;在建立全局超声概率栅格地图的基础上,利用概率栅格地图环境特征提取算法对环境路标坐标进行估计.实验证明,该算法较好地解决了超声测距传感器由于散射角大带来的特征点估计不准的问题,对环境路标和机器人轨迹的估计都比较准确.并对移动机器人累计误差进行了有效的补偿,减少了由于累积误差造成的移动机器人轨迹扭曲失真.     

毛驴粪便成分研究

通过测定大理地区毛驴的粪便成分,并与人、猪、牛、马和羊粪便成分进行对比,参照我国相关标准得出：毛驴尿液总氮浓度是富营养化指标的2.65倍,毛驴尿液的化学需氧量和生化耗氧量分别是集约化畜禽养殖业水污染最高允许日均排放浓度的9.4倍和7.8倍;毛驴粪中有机质含量与马粪接近,仅次于羊粪;相比其它五种粪,毛驴粪总氮含量最低,总磷含量居中,铁和锌依次是绿色食品肥料使用准则最大允许含量的19.4倍和1.4倍。这将为大理市内饲养毛驴与洱海周边环境生态的统筹提供科学依据。     

一种基于变换系数拉普拉斯分布的HEVC码率控制算法

基于变换后残差信号的拉普拉斯分布特性, 提出了一种面向高效视频编码(high efficiency video coding, HEVC) 的编码树单元(coding tree unit, CTU) 级码率控制算法. 首先, 研究了量化参数、拉普拉斯分布参数以及拉格朗日乘数之间的关系, 并建立了模型. 然后, 根据每个CTU 的变换残差的拉普拉斯分布特性动态调整其量化参数, 以获取高效的编码性能. 此外, 通过与帧级码率控制算法相结合, 获得了更加精确的码率控制效果以及良好的编码性能. 实验结果表明, 所提出的码率控制算法可以获得比HEVC标准提案JCTVC-H0213和JCTVC-K0103中所述码率控制算法更优的编码性能.     

基于人工蜂群的云计算负载均衡算法

针对云计算负载均衡问题,基于人工蜂群的思想设计负载均衡算法。首先建立了云计算系统中计算负载的数学模型;在此模型基础上,分三步实现负载均衡:①负载均衡决策,计算云系统整体的负载,在云系统整体上尚未过载且负载不均衡的前提下,启动后续步骤;②虚拟机分组,将云系统中的全体虚拟机分别归入过载、低负载、负载均衡三个分组。后续步骤中需要被迁移的计算任务通常处在过载虚拟机之上,而迁移目的地通常是一个低负载虚拟机;③计算任务调度,将过载虚拟机上的任务向外迁移,并设计规则来选择恰当的低负载虚拟机作为迁移目的地。实验验证了所提算法的有效性。     

基于LambertW函数提取太阳电池五参数的方法及光强对参数影响的规律

基于Lambert W函数和多项式拟合,提出了一种太阳电池参数提取方法.该方法首先利用Lambert W函数将电池电流输出超越方程显化后积分,得显化积分方程;其次,基于质点平抛运动轨迹与电池伏安特性曲线相似性,对曲线分3段进行拟合后积分,得分段积分方程;最后,根据测量值建立显化积分方程与分段积分方程相等的方程组,解析求解出电池光电流、理想因子、反向饱和电流、串联和并联电阻5个电性参数.结果表明该方法的均方根误差为0.0047A,平均绝对相对误差为0.94%;证明了该方法的正确性.该方法应用于变光强下磷化铟镓/砷化铟镓/锗(In Ga P/In Ga As/Ge)三结太阳电池参数的提取,结果表明提取误差随着光强的增大而下降;原因是随着光强增大,噪声对测量的影响下降导致.且发现光电流随光强的增加而几乎线性增加,而理想因子、反向饱和电流、串联和并联电阻都随光强增加而下降;原因是当光强增加时,入射光子数线性增加、费米能级抬高、空间复合减少、分流路径增加导致的.     

（±）-SepicaninA的首次全合成

以,2,4,6-三羟基苯乙酮和2,4－二羟基苯甲醛为原料,经4步以总收率16％得到最终产物——香叶基黄烷酮（±）SepicaninA．合成的关键步骤是质子酸催化查尔酮形成苯并吡喃酮的同时脱去羟基保护基,一步得到目标产物（士）SepicaninA。所有新化合物的结构都经过1H－NMR,IR,MS分析表征．     

深化实践教学改革，促进实习、实训教学质量的提高

以实践教学为改革目标,实习实训是提高学生职业技术能力的一个重要环节。明确实习实动的目的,积极做好实习实训前的各项准备工作,加强对实习实训工作的指导和管理,培养提高学生的实践能力和创新能力。     

上海:坚持"科教兴市"走通"华山天险"

上海市市委书记陈良宇曾经说过,13年来,上海在取得巨大成绩的同时,也伴随而来许多新的困难和问题,如商务成本不断增加,人力成本明显提高,上海再腾飞,“科教兴市”是“华山一条路”。     

Pt电极上C6H5CooNa的现场FTIR反射吸收光谱研究

用现场红外反射吸收光谱研究了Pt电极上苯甲钠酸的电化学行为,发现当电极电势(VS.SCE)从0.2V调至0.8V时,电极表面附近发生了苯甲酸钠向苯甲酸移动的过程,为该反应机理的研究提供了线索。