仿人形机器人虚拟示教系统的研究与实现

引入虚拟现实技术对仿人形机器人进行三维虚拟示教，对于研究、改善及提高仿人形机器人的运动控制具有非常重要的意义。本文首先介绍了虚拟示教系统的结构，给出了具有七自由度机器手臂和六自由度机器腿的逆运动学计算方法，然后描述了采用三次多项式插值的空间轨迹规划方法及其在虚拟示教系统中的应用，最后将上述方法应用到仿人形机器人三维虚拟示教系统中，通过示教仿人形机器人双足步行和双手指挥交通，仿真实验结果表明了虚拟示教系统的正确性和实用性。     

中学生歧视心理的成因与对策

中学生作为介于儿童与成年人之间的一个特殊群体，存在许多独特的心理现象，其中歧视心理越来越不能小觑。中学生歧视一心理，是指某些中学生受一定的客观因素的影响，内心所产生的歧视集体中弱势同学的一种心理倾向。这种心理通常可外显为语言上的侮辱性和行为上的攻击性。侵害者以此去求得一时的心理满足，丝毫不考虑被侵害者的心理感受。必须看到，中学生的歧视心理若得不到有效遏制，     

探析当前土地资源属性及其对集体土地流转制度的影响

土地资源是人们赖以生存的基础资源,它不仅是国家、人民的宝贵财富,更是推动国家经济发展的重要动力.随着我国经济社会的不断发展,土地资源越来越稀缺,因此导致对土地资源有效利用的要求越来越高.政府对土地资源的管理虽然在不断加大,但仍然存在许多问题,尤其是土地在流转过程中存在着大量的问题.该文通过对当前土地资源资源属性对集体土地流转制度的影响进行探析,旨在能更好地促进我国土地制度的发展.     

高层建筑筏板基础共同作用的监测与分析

【目的】为了研究高层建筑对筏板基础的影响,对筏板基础沉降、钢箔应力和基底反力变化规律展开讨论。【方法】以郑州某实际工程为分析案例,利用现场的实测数据对筏板基础沉降、钢筋应力和基底反力的变化趋势进行讨论分析。【结果】研究发现：基础沉降值与上部荷载的变化成正比,沉降曲线呈下凹形,筏板基础中间的沉降量明显高于两边的沉降量;上部荷载增加,基底反力增大明显,对基底的反力测点分析发现角部比边部和中部的反力大;随着上部荷载的变化,钢筋顶层应力较底层变化更为迅速,分布在边部的钢筋应力较中部更大,筏板边部钢筋应力大于中部钢筋应力。【结论】该研究可以为后续深入研究高层建筑对筏板基础的变形影响提供一定参考。     

复杂生物的起源和早期演化

复杂生物,包括动物、陆生植物、真菌和宏体藻类等,它们是寒武纪至现今地球生物圈的主体.根据化石记录,地球生命自38亿年前起源以来,有近30亿年是单细胞的微体生物世界,直到距今10～8亿年的新元古代早期,复杂生命才开始出现.成冰纪可靠的化石记录极少,我们对这近1亿年生命史的认识非常有限.在埃迪卡拉纪,丰富的化石记录和分子钟的估算结果均指示,复杂生物已经发生了适应辐射,也进一步诠释了达尔文的自然选择学说.现如今,如果还以宏体复杂生物化石的大量出现来定义“显生宙”,它应该包括埃迪卡拉纪更为合适.距今18～8亿年的元古宙中期是地质历史上持续时间最长、环境最为稳定的时期,生物演化也似乎处于停滞状态,被地质学家称为“枯燥的十亿年”.本文根据现代生物学的研究进展,结合以往报道的化石资料,特别是对近年来中国一系列新化石的发现进行综合分析,认为:正是在这长期稳定的环境中,原生生物和原核生物悄然地发生了寄生、共生和基因转移等一系列相互作用,演化出了复杂生物各大类型的单细胞祖先,并进一步实现了多细胞化和细胞分化,“枯燥的十亿年”并不“枯燥”,它建造了复杂生命的根基.     

基于深度学习模型的SAR图像间歇采样转发干扰检测

间歇采样转发干扰(interrupted sampling repeater jamming, ISRJ)利用合成孔径雷达的匹配滤波特性,在其图像中产生间隔分布的假目标,对目标检测等造成欺骗效果,故针对ISRJ的检测与抑制具有重大意义,而现阶段相关研究主要集中在信号域。对此,在图像域中开展ISRJ检测研究。首先将实测数据与仿真干扰相结合,基于不同实测场景与仿真参数构建ISRJ样本;其次针对假目标间隔分布的特点,选用深度学习检测领域具有代表性的“两阶段”与“单阶段”模型;再次,使用单一场景的ISRJ样本对模型进行训练,再利用训练好的模型对其他场景的样本进行测试;最终,得到ISRJ检测结果。基于MiniSAR数据的实验表明,对于不同类别、不同场景以及不同参数的ISRJ样本,所用深度学习模型能够达到95.75%的平均总体检测精度,具有很强的泛化能力。此外,对于尺寸大小为501像素×501像素的样本,上述模型的最少检测用时为0.035 s。     

某汽车配件生产企业安全隐患排查及治理

汽车配件生产企业是一类主要利用车床、钻床、铣床、冲床等机床对钢铁管材、板材进行加工生产汽车配件的企业.这类企业大部分具有机械化程度高、设备和岗位数量较多、危险有害因素较复杂等特征,在生产过程中因工人操作不当、安全措施不到位会发生机械伤害、物体打击、起重伤害、触电、爆炸等事故.对这类企业开展安全隐患排查,不仅是响应政府对...     

高效液相色谱法测定水中六种酚类化合物

本文以高效液相色谱仪作．为分析手段，对水中六种酚类含量进行了系统的分析。实验结果显示，六种酚的相关系数均为99．99％，线性良好，固相萃取效果好，回收率在86％-111％之间，该方法的准确度和精确度也得到很好的控制。     

触摸丽江古城

“城市是本打开的书”。一座城市，总以一种特有的语言，向我们展现它独有的特征。我是怀着一颗敬仰的心，走近丽江的，试图触摸她跳动的脉搏。