基于滑模控制器的电弧传感焊接机器人轨迹跟踪控制研究

针对电弧传感焊接机器人系统的非完整约束性,建立了机器人运动学模型,通过讨论两后轮为控制输入的电弧传感焊接机器人轨迹跟踪问题,设计了一种滑模控制器,且应用Lyapunov稳定性理论保证了跟踪误差渐近收敛到零.经直线和圆弧2种轨迹跟踪的实验仿真结果,验证了所设计控制器的有效性和正确性.     

登陆战利器 法国最新型登陆艇

2011年11月24日,法国武器装备局接收了为法国海军建造的首艘快速两栖登陆艇(EDA-R)。快速两栖登陆艇将由法国海军"西北风"级两栖登陆舰负责作战指挥,法军为此订购了4艘该型登陆艇,另外3艘将在2012年交付。     

对《刑法》第九十三条第二款的思考

刑法总则是指导分则的,刑法分则是刑法总则的具体化。两者相辅相成,缺一不可。在运用刑法分则条文时,必须符合刑法总则规定的一般原理和原则。目前刑法总则条款九十三条第二款有疏漏,其指导的分则条款却很完善。那么,根据罪行法定原则,建议将该条款中国有公司、企业、事业单位、人民团体修改为国有单位,就不会出现前后矛盾。     

美军新型单兵装甲似《星球大战》角色

2012年1月日．美国陆军推出新型高科技招兵车。用高科技手段向参观者展示美军形象,其中还曝光了美国陆军新型单兵作战装甲。其装甲很像电影《星球大战》中克隆战士的外装甲。     

美国C-5“银河”战略运输机

C－5“银河”是美国洛克希德一马丁公司为美空军研制的一种重型远程战略运输机,也是美军现役最大的战略运输机。它采用四台大推力的涡扇发动机,庞大的机身内部可装载重达130吨的货物或者300多名空降部队士兵,最远载重飞行距离约6500千米。     

世界珍奇花卉

"皇宝"荷兰菊(菊科) 原产于北美.多年生宿根草本,株高50-150厘米,多分枝。头状花序直径2.5厘米,舌状花20个左右, 暗紫色或白色。喜日照充足及通风良好的环境和湿润的土壤。花朵繁密,花期长,是理想的花坛花卉和切花。     

逆向选择条件下委托代理最优激励契约模型分析

分别建立了逆向选择条件下离散类型和连续类型的最优激励契约模型,并利用最优化控制原理求出了模型的最优解.为保险委托人设计合理的激励契约提供了理论参考依据.     

救援用多功能分体式燃油动力绞盘研究

近年来我国各种灾害事故频繁发生,急需研发高效、实用的应急救援设备。本文研究的救援用多功能分体式燃油动力绞盘以汽油发动机为动力,能够极大的减轻救援队单兵战斗负荷,有效降低救援队的整体负荷,从而提高救援队的工作效率。     

多传感器数据融合系统结构设计规范研究

为了提高多传感器数据融合系统的重用性,从软件开发系统工程的观点出发,提出一个数据融合系统结构设计的标准方法与步骤,采用UML对数据融合系统体系结构设计进行描述,并用着色Petri网对融合系统的信息流进行动态分析.以此为基础的结构设计,大大提高了系统的通用性,增强了系统设计人员之间以及设计人员与用户之间理解的一致性,达到充分利用系统资源和发挥系统性能的目的,为多传感器数据融合系统的设计提供了一个具有参考价值的设计框架.     

聚合物气辅共挤成型理论研究进展

气体辅助共挤成型技术（简称气辅共挤成型）是一种新型的聚合物挤出成型技术,其实质是将气辅挤出技术应用于共挤成型技术,发挥气辅挤出和共挤成型的优点。文章综述了气体辅助挤出成型技术机理和研究现状、聚合物共挤出成型机理和研究现状以及气辅共挤成型机理和研究现状。