机器人yoyo轨迹规划与控制

以机器人yoyo运动控制为例,提出了一种针对周期性动态系统进行轨迹规划的通用方法.把yoyo达到底端时机器人机械臂的高度作为中间状态,通过逐个循环逐个阶段求解该最优问题,可得机器人的参考轨迹和名义控制,同时也可以得到被控对象相应的返回映射.该方法也可用于其他类似的周期性动态系统.     

浅谈公民媒体对民生新闻的影响

本文从公民媒体和民生新闻的逻辑关系、公民媒体对民生新闻的影响以及如何发挥公民媒体对民生新闻促进作用三方面进行探讨,以期为民生新闻的发展和创新提供新思路。     

苯并[1,2-b:4,5-b′]二噻吩-thieno[3,4-b]thiadiazole导电性的理论研究

采用密度泛函理论,在B3LYP/6-31G(d)水平下,对苯并[1,2-b:4,5-b′]二噻吩(BDT)-thieno[3,4-b]thiadiazole(TD)的低聚物和聚合物进行了理论计算.其中,BDT为电子供体,TD为电子受体,以1∶2的方式结合形成化合物,并计算了二面角、分子内的电荷传输、桥键键长和中心键电荷密度.结果显示:随着聚合链增长,共轭程度增加.NICSs值显示:中心环比边环的共轭程度更大.聚合物的能带结构表明:该聚合物的带隙比较低(0.87 eV),故其可以作为潜在的导电材料.     

紫膜Langmuir-Blodgett膜中菌紫质的光电压

80年代生物分子电子学和生物计算机的研究蓬勃兴起,嗜盐菌紫膜蛋白菌紫质由于其结构稳定,具有光驱动质子泵功能、双稳态特性以及皮秒到毫秒级的光电响应特性,使其成为目前国内外关注的研究生物分子电子器件的理想材料之一,应用前途是发展生物分子器件和生物芯片等.由于紫膜具有不对称性而菌紫质的光驱动质子泵具有方向性,因而必须有序组装而且可以有序组装.紫膜Langmuir-Blodgett(LB)膜是这种有序     

草原封育时间对昆虫群落组成结构的影响——以吉林省西部草地为类

2014年5-9月,我们对吉林省西部不同封育年限草地中昆虫群落进行了连续地系统地调查,基本明确了各类型草地昆虫群落的组成结构格局、多样性,并分析了封育时间、封育方式对昆虫组成结构及时空动态的影响。本文主要论述吉林省西部草地生态恢复过程中昆虫群落组成结构的的变化和季节动态,说明不同封育阶段对昆虫群落的组成影响。为吉林省西部草地生态恢复过程中害虫防治和昆虫物种多样性保护的相关研究提供了基础资料。     

壳聚糖季铵盐改性膨润土的制备及其对印染废水处理

 以膨润土为原料,利用壳聚糖季铵盐为改性剂,探讨制备壳聚糖季铵盐改性膨润土的最佳条件。结果表明,土液比为50g·L-1,原土粒度为0.150mm,壳聚糖季铵盐溶液的质量浓度为1.5g·L-1,微波加热时间7min,浸泡时间30min条件下制备的改性膨润对模拟印染废水脱色率较好,通过正交实验,确定了改性膨润土处理模拟印染废水的最优条件为：pH值为3.0,投土量为14g·L-1,搅拌速度为150r·min-1,搅拌时间为20min,离心时间为8min。对直接耐晒翠兰和酸性橙红的脱色率分别高达94.6%和80.3%,改性土对直接耐晒翠兰的脱色效果优于对酸性橙红的脱色效果。     

CFRP加固素混凝土拱压缩性能数值模拟

为增强素混凝土拱的工程抗力,发挥碳纤维增强复合材料(CFRP)性能优势,基于ABAQUS对不同CFRP加固形式的混凝土拱进行了数值模拟.通过建立混凝土损伤塑性模型和引入CFRP与混凝土的粘聚力界面关系,得到了不同的加固形式下复合拱结构静力破坏模式,并与试验结果进行了对比分析,获得了混凝土拱在压缩载荷下的损伤扩展情况和界...     

韶关市公路网的规划

通过对韶关市公路交通现状的分析,针对现状公路网存在的问题,提出路网规划的方案和规划结论,对韶关市的公路建设有指导性的作用。