基于人工势场的机器人动态路径规划新方法

针对传统机器人路径规划方法仅考虑静态环境的问题,建立了一种基于人工势场的移动机器人动态路径规划新方法.移动机器人运动环境通常是复杂多变的,在动态环境下,目标点、障碍物可能都是运动的,另外,存在运动轨迹未知的随机障碍物等,针对移动环境的动态情况,在传统人工势场法相对位置势场的基础上引入相对速度势场,充分利用量子粒子群算法,对引力势场和斥力势场的增益系数进行一定的优化.以量子粒子群的优化算法进行快速全局搜索,结合人工势场操作,对引力场和斥力场增益系数进行优化,该方法易于实时快速地对机器人进行控制.仿真结果表明,基于量子粒子群算法的人工势场法的路径规划模型能够得到平滑、安全的路径,具有较高的性能.该方法可以有效地实现机器人的动态路径规划.     

直流电解对剩余污泥中氮、磷及重金属影响研究

城镇污水厂剩余污泥的去向引起了业内的广泛关注,剩余污泥富含营养物质有利于其资源化利用,但需要对其中重金属进行管控。采用直流电解法处理剩余污泥,实验表明,电解反应在电压7 V,电流7 A,电解25 min时,污泥上清液中SCOD从312 mg/L增加到747.67 mg/L,TN从39 mg/L增加到196.69mg/L,TP从122.09 mg/L降低至2.2 mg/L;污泥中Cu的含量从106.2mg/kg降到55.1mg/kg,Zn的含量从276.45 mg/kg降到106.2 mg/kg。实验结论表明利用直流电解技术处理剩余污泥,使污泥中的营养物质得到释放,Cu,Zn元素有效去除,为剩余污泥的利用提供有利前提。     

水稻籼粳中间型RIL系主要农艺性状杂种优势分析

分析了遗传背景相同的籼粳中间型重组自交系（RIL）9个品系与5个籼、偏籼型光温敏核不育系杂交的F1主要农艺性状的杂种优势．结果表明：9个农艺性状均表现为正向超亲优势,以单株产量、穗实粒数、株高和穗总粒数表现的优势较强,有效穗数、结实率和千粒重表现的优势较弱;F1单株产量仅与父本穗长呈显著负相关,而与杂种有效穗数、穗实粒数、结实率和千粒重呈极显著和显著正相关;F1单株产量的超亲优势与父本单株产量、有效穗数、结实率均呈极显著负相关,与父本抽穗天数和千粒重却呈显著负相关,而与杂种的抽穗天数、有效穗数、穗实粒数、结实率和千粒重优势呈极显著正相关．亚种间杂交稻超高产的获得关键在于要协调好产量目标、亲本产量构成因素和其杂种优势三者的关系．     

郑州高新区高新技术企业突破1000家

"2020年,郑州高新区新增高新技术企业300家,增速36.5％,圆满完成市定任务'新增300家'的指标,有效期内高新技术企业总数首次突破1000家,达到1123家,占全市的38.5％,全省的17.8％……"这是郑报融媒记者从高新区创新发展局获知的消息.     

第九届中国创新创业大赛河南赛区暨第十二届河南省创新创业大赛颁奖典礼在郑州举行

2020年12月10日,第九届中国创新创业大赛河南赛区暨第十二届河南省创新创业大赛颁奖典礼在郑州高新区成功举办.本届大赛由河南省科技厅主办,河南省教育厅、省财政厅、共青团河南省委员会、河南省工商业联合会、河南欧美同学会(河南留学人员联谊会)等单位联办,郑州高新区管委会、河南省大学科技园发展有限公司、郑州高新区大学科技园...     

数字式温度传感器MAX6575的非线性补偿设计

在分析了数字单总线温度传感器MAX6575的特点、时序和工作原理的基础上，设计了基于单片机MCS-51的温度检测电路。利用所设计的电路得出了传感器MAX6575的温度与误差曲线，针对该曲线，根据传感器非线性拟合方法中端点连线平移法，绘制了拟合直线，列出了非线性补偿方程，并编制软件对温度传感器MAX6575的非线性进行补偿，精度高于0.4℃，满足温度测控系统的要求。     

Banach空间微分方程初值问题弱解的一个存在性定理

在弱耗散型条件ｌｉｍ／ｈ→０＾－１／ｈ［｜ψ（ｘ－ｙ＋ｈ（ｆ（ｔ，ｘ）－ｆ（ｔ，ｙ）））｜－ψ（ｘ－ｙ）｜］≤ｇ（ｔ，｜ψ（ｘ－ｙ）｜）下给出了Ｂａｎａｃｈ空间常微分方程初值问题弱解的一个存在性定理。     

激波与不同形状界面作用的数值模拟

该文数值研究了激波与不同形状界面相互作用下的Richtmyer-Meshkov不稳定性发展．数值方法采用自适应的非结构四边形网格来精细刻画界面的演变．在激波Ma=1．2,界面内为sR气体的条件下,通过数值模拟激波与矩形、三角形以及椭圆界面相互作用的过程,分析并对比了这3种形状界面的波系、涡量和界面演变．结果表明,在激波作用下,不同形状流体界面的波系结构是不同的,主要表现在波系的形状以及发展两方面．此外,各种形状界面涡量的产生、分布和大小也有所不同,进而导致各种形状界面演变过程也有一定差异,因此不同形状的流体界面引起的Richtmyer-Meshkov不稳定性有不同的机理．     

界面缩聚法制备聚酰胺复合纳滤膜——I.复合纳滤膜的制备及其结构

利用界面缩聚法制备聚酰胺复合纳滤膜 ,并系统地研究了单体浓度、单体种类、酸吸收剂浓度、乳化剂及基膜等因素对纳滤膜的结构与性能的影响。制得的复合纳滤膜在 0 .6MPa的操作压力下 ,对 1 g/L的 PEG60 0、Na2 SO4 溶液截留率分别达到 90 %和 95 % ,通量为 45 L /( m2 · h) ,同时结合接触角测定仪和原子力显微镜对纳滤膜表面的测定结果 ,讨论了纳滤膜的结构     

基于整机的龙门起重机动态特性分析

以整机为研究对象对集装箱龙门起重机的动态特性进行研究,建立基于ANSYS软件的龙门起重机动态特性分析模型,得到整机系统各阶模态下的固有频率和固有振型.当整机系统受到的激振力频率与系统某一固有频率接近时,有可能引起结构共振,造成系统结构的疲劳破坏或刚度不足.设计人员可以在设计过程中合理确定结构参数,改变整机振动出现的频率范围.