一种机器人末端快换装置设计

针对工业生产中机器人快速更换末端执行器的问题,对末端执行器的更换过程进行分析,设计了一种机器人末端快换装置,包括上连接活塞、上接头缸体、端盖、末端执行器连接体、锁紧勾爪、弹性绳、弹性缓冲垫圈、气动接口,提高了机器人末端执行器的换装效率以及换装可靠性。     

自动晒茶平台系统设计与研究①

为解决目前茶叶人工晾晒劳动强度的、作业效率低等问题,设计了一种自动晒茶平台的机械结构和控制系统。机械结构主要由支撑立架、簸箕支撑架、翻茶机构、升降机构和行走轮组成,基于ADAMS软件对升降机构进行了设计和仿真;自动晒茶平台控制系统硬件主要由STC15F408AD微控制器、NRF24L01+无线接收模块、直流减速电机组、电源组成,并根据自动晒茶平台的运动要求设计了软件系统。该平台初步实现了茶叶晾晒的自动化控制,促进了茶叶晾晒由人工晾晒到机械晾晒的转变,有利于茶叶产业的发展。     

一类非线性系统的基于观测器的H~∞输出反馈设计

某些非线性系统可以通过全局线性化方法 ,转化为线性时变系统 ,因而可通过研究全局线性化后的线性时变系统来处理非线性系统的相关问题 .基于这一思路 ,利用线性微分包含的概念 ,对一类可化为多胞型线性微分包含的非线性系统 ,给出其基于观测器的 H∞输出反馈设计方法 ,得到的反馈控制律能使闭环系统内稳且具有 H∞干扰衰减 .文中对双边投影引理和 Finsler引理进行了扩展 ,从而可以处理基本矩阵不等式中块对角矩阵的消去问题 .利用这一结果 ,把基于观测器的 H∞ 输出反馈设计的一充分条件化为线性矩阵不等式 (L MI) ,进而利用已有的L MI工具箱对控制律进行求解 .从而避免了采用非线性系统设计的一般方法时必须面对的求解 Ham ilton- Jacobi不等式或等式方程的困难 .     

混合灵敏度问题的鲁棒H∞/LTR状态反馈综合方法

从工程应用的角度出发,对具有输出乘型不确定性系统的混合灵敏度问题进行研究．以Ｈ∞状态反馈理论和回路传递恢复（ＬＴＲ）技术为基础,导出了一种带观测器的鲁棒Ｈ∞／ＬＴＲ状态反馈综合方法．该方法首先要进行目标设计,即在假设系统状态完全可测的前提下,设计一个静态Ｈ∞状态反馈控制律,以满足系统性能和鲁棒性要求．然后恢复过程设计,即设计一个状态观测器,使得在上述目标设计中引入观测器后,原目标Ｈ∞状态反馈系统的特性得以恢复．实例及仿真结果证实了该方法的有效性     

褐家鼠的声行为研究

研究鼠类声行为,对探索鼠害控制的新方法有重要意义。在实验室条件下通过对11只褐家鼠(Rattus nor-vegicus)行为的观察和对860个叫声的分析,初步得知褐家鼠4种明显不同的声行为。单个体见到人时的惊恐叫声呈多谐变频的声谱结构,叫声的持续时间较长,平均在(473±271)ms,通常有3个主要的谐音,MPF为(2 820±258)Hz。当两个体一起发生追打时,势弱个体表现出与其行为相应的3种明显不同的叫声:打斗时的惊叫声频率最高,MPF为(5 091±1 365)Hz,频率范围宽达(9 225±3 292)Hz,大多是多谐结构;面对势强个体的叫声的振幅低,为(0.44±0.25)V,几呈多谐恒频结构,MPF和频宽分别为(2 917±1 463)Hz和(4 360±3 421)Hz;堵挡在通道口的叫声的持续时间长,叫声的频率最低,MPF为(1 384±878)Hz。     

卷取张力控制过程的故障诊断

在冶金工业生产中,带材的卷取过程会直接影响产品的最终质量.卷取张力是保证卷取过程稳定的重要因素.因此卷取张力控制过程的故障诊断具有现实意义.采用偏最小二乘（Partial Least Squares,PLS）对卷取张力控制过程的故障进行诊断.PLS是一种利用统计原理提取过程数据中的有用信息建立过程模型的降维技术.它不仅可以完成数据降维和特征提取,还考虑了输入、输出数据之间的回归关系.通过PLS分解可以降低空间的维数,使提取的主元具有变化度和可区分性,最后根据T²和Q统计量实现故障检测,通过累计贡献图实现故障识别.仿真结果验证了方法的可行性.     

氧化硅及多晶硅对TOPCon太阳能电池性能的影响

TOPCon电池采用超薄氧化硅与掺杂多晶硅对晶体硅前后表面进行钝化并实现选择性载流子输运,提高了晶体硅太阳能电池的效率,但其中的一些物理机理尚未完全被理解.从理论上模拟研究了氧化硅厚度、氧化硅中的介孔密度、多晶硅掺杂浓度等参数对TOPCon太阳能电池性能的影响.结果表明:电池的性能随着氧化硅厚度的增加呈先缓慢提升后急剧...     

皖北宿州方言中时态助词“来”的体貌研究

皖北宿州方言中助词“来”可以用于表示进行体、经历体、完成体和持续体等时态意义,而且方言词“来”还可用以表达语气,出现在陈述句、疑问句、祈使句和感叹句中。当时态助词“来”同时具有表达语气的功能时,便形成了事态语气词“来”。     

智能家居安防与护理机器人研究与设计

本文研究的一款智能家居安防与护理机器人,整个系统由三大子部分构成,分别为STM32为核心的下位机移动平台,笔记本电脑及C#开发的上位机系统,安卓智能手机控制端。这三部分通过连接WIFI建立无线网络,并可以通过TCP协议互相通信,通过UDP协议进行视频传输。配有视觉模块与巡逻程序可实现在家庭环境中自动沿墙体进行移动,并可把数据发送至远程手机等智能终端设备来实时了解家居环境情况,实现家庭安防功能。同时配备一个储物柜,可以定时完成物品的运输功能,实现了一定的护理功能。     

基于ECE R66号法规的客车车身截段侧翻试验方法

客车车身截段侧翻试验是ECE R66号法规规定的等效试验方法之一。国内对客车车身截段侧翻试验相关研究较少,本文在经过大量试验数据分析的基础上,对客车车身截段试验的重心匹配技术、试验车身段的选取等关键影响因素进行了研究,研究成果可对我国GB 17578修订后的标准实施提供一定程度的技术指导。