基于改进双向RRT算法的机器人路径规划

针对双向快速搜索随机树（BI-RRT）算法在路径规划中存在目标导向性差、收敛速度慢、路径拐点多的问题,提出了一种改进BI-RRT算法。通过目标导向引导随机树更快朝向目标点生长,提高收敛速度。引入贪婪路径优化策略,有效减少路径拐点,提高了路径规划算法的效率。同时提出了一种圆盘碰撞检测的算法,并在多个场景中用Matlab平台进行了圆盘移动机器人的路径规划仿真实验,实验结果验证了所提出算法的可行性和有效性。     

当归挥发油的提取工艺优化及抗氧化性研究

为了探索当归挥发油的最佳提取工艺及其抗氧化活性,以道地当归药材为试材,采取单因素及响应面分析法,将当归粉碎粒径、加水倍数、提取时间作为考察因素,以挥发油提取率为考察指标,优选挥发油提取工艺条件,并在此工艺条件下提取当归挥发油,利用DPPH自由基清除率测定挥发油抗氧化活性。结果表明最佳工艺参数为粉碎粒径24目、加水倍数6倍、提取时间7 h,此工艺条件当归挥发油提取率高;抗氧化性试验表明当归挥发油质量浓度为1.2 mg/mL时,DPPH自由基清除率最高为51.9%。该试验应用单因素及响应曲面模型优化的工艺稳定,挥发油提取率高,此条件下生产的挥发油具有较好的抗氧化性,为当归挥发油提取工艺参数的明确及优化提供了科学、合理的依据。     

电厂阀门泄漏的计算流体力学仿真研究

目前对电厂疏水管道阀门泄漏多采用基于传热原理的内漏自动检测计算方法,但是已有研究尚未对阀门泄漏时管道内流体的流动和传热进行分析,且对温度测点如何布置以及温度测量的精度要求也缺乏研究。针对以上问题,采用计算流体力学仿真的方法,研究了阀门泄漏时管道内传热和流动情况,分析了不同的管道直径和保温材料对所测温差和泄漏量的影响。研究结果为实时监测阀门附近流量的动态变化,进行工程现场诊断疏水阀门的泄漏故障提供了模型方法和参考。     

论述处于不同地理位置上的空气簇射阵列在探索Gamma射线点源方面的学术地位

利用地面空气簇射陈列探寻来自天体点源的能量范围为10~(13)ev的Gamma射线,需要从纬度和海拔高度上考虑选择一个合适的阵址。蒙特卡罗(Monte carlo)模拟显示在合适的纬度下,选择高山阵址观测Gamma射线具有明显的优势。因为同一原初能量的Gamma射线诱导的空气簇射比强子诱导的空气簇射的电子数多,而簇射本身又具有发展和衰亡的过程。如果我们在簇射发展的极盛期观测,则显然提高信噪比和观测精度,因此高山观测是明智的选择。西藏羊八井阵列(4300m,a,s,l)观测处于北半球中赤纬带的点源(如Cygx—3,Herx—1和Crab pulsar等)方面比世界上其它阵列的地理位置优越;玻利维亚的Chacaltaya山(5200m,s,s,l)阵列对于处于南半球的低、中赤纬带的点源的观测比世界上其他阵列的地理位置优越得多,而南极(3300m,a,s,l)除了险恶的气候条件外则是观测SN1987A的最佳位置。     

风险投资与科技企业风雨同舟

本文分析了科技风险投资的基本特点以及重庆市发展投资的现实意义,并列举了重庆科技风险投资成功的运作实例,说明科技风险投资作为高新技术革新业的催化剂、孵化器在发展重庆经济方面所起的重要作用.     

西游记

中文化内韵悠远,四大名著更是千古流传,脍炙人口,而在这其中以吴承恩笔下的《西游记》最为曲(?)离奇,不仅人物来自神魔妖道,剧情场景更是纵横三界。借助多年以来对于《西游记》文字MUD成功经验的学习掌握和《不灭传说》业已成熟的网络架构开发技术,2002年12月,卓越数码又将一盘新的网游大餐摆放在了我们面前,它就是《新西游记》。     

西藏大气综合性质的观测研究

大气综合性质的研究是许多应用科学的基础。本文详细地论述了目前在羊八井进行的西藏大气综合性质的观测研究的性质、意义和将要达到的目的以及此项研究工作的初步结果,并简介此项工作在国内外的研究现状。     

轩辕剑网络版逍遥游

《轩辕剑online》是近来为数不多的比较火爆的国产online game之一,它以其全3D人物和场景、古老而神秘且具有中国特色的背景设定吸引了众多网络游戏玩家。现如今,《轩辕剑online》的又一个资料片-续5.1期间上市的《蚩尤再现》后的《逍遥游》,也快和大陆的众多玩家见面了。梦境梦境是为了让玩家能够不受到打扰而专心练功的全新场景,希望等级迅速提升的玩家一定会喜欢这里。●梦境的进入条件和使用方法 1.当玩家的等级超过5级就可以到庆华褛找龙虾人,龙虾人就会     

微波糖化

稻草之类能够变糖,因此希望在工艺上实现出来,一直是人们在致力寻求解决的课题。许多年来,已经用各种方法进行了尝试。其中主要的途径可分为两大类:酸解和酶解。之所以称为“解”是因为稻草变糖的实质是将稻草中的半纤维素和纤维素这两种缩水聚合的高分子物质加水分解开来,还原成单体,这种单体就是醣。其中半纤维素的还原物是五碳醣,一般称作戊醣或木糖,纤维素的还原物是六醣,一般称作已醣或葡萄糖。它们都可以用来作为酵母发酵的原料。     

天堂游戏指南

王族各方面能力平平,但能穿戴大部分的武器和装备,最重要的能力是能成立血盟。王族优势是当上域主后,可在所辖各城镇村庄征收人民的税金也可宣战其它血盟。选择此类职业需注重魅力(CHA)或力量(STR)。血盟成员人数是由王族魅力值来决定的,王族可接受自己魅力值2倍的血盟成员人数,所以魅力值越高能收得更多成员,想要成立一个强大血盟,建议选择魅力18;如果想要轻松提升自身等级,不在意血盟成员人数的话,建议选择比较平衡的力量18,加强自身攻击力。王族5LV可成立血盟,并可到说话之岛使用血盟仓库,把不好携带的东西交给仓库管理人朵琳保管,但提出来时须