Robust H_∞ Control of Robot Manipulator

１ＩｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎＡｓｗｅｋｎｏｗ，ｂｅｃａｕｓｅｏｆｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓａｎｄｓｐｅｃｉａｌｄｅｓｉｇｎｄｅｍａｎｄｓ，ｒｏ－ｂｕｓｔｎｅｓｓｆｏｒｒｏｂｏｔｃｏｎｔｒｏｌｂｅｃｏｍｅｍｏｒｅａｎｄｍｏｒｅｉｍｐｏ...     

图结构上下文及在图聚类中的应用

图结构特征的提取以及距离度量是计算机视觉和模式识别中的重要内容。针对传统的图上下文描述子中只考虑每个柱形区域内的特征点数目而忽略特征点之间的结构信息的问题,提出一种图的结构上下文描述子及距离度量方法。首先对图的所有顶点建立图结构上下文描述子;其次,利用二次卡方（QC）距离方法实现图的距离度量;最后,采用最小生成树聚类算法实现图聚类。实验表明,该方法对于一些非刚性变换的图聚类有较好的效果。     

大型复杂钢结构球型铰支座的力学性能——轴压荷载下的转动性能

钢结构球型铰支座具有承载能力高、传力可靠、转动灵活(万向铰)、适应节点大位移大转角需要等优点,但在各种荷载组合作用下,支座节点受力较为复杂,且对整体结构的受力安全有着非常重要的影响.文中以广州白云国际机场扩建工程二号航站楼的大吨位复杂钢结构球型铰支座为例,进行足尺原型试验及有限元模拟分析,研究其在轴压荷载下的转动性能,并根据试验及有限元模拟结果提出了在轴压荷载下的支座转动刚度模型,用于整体结构的精细化分析.结果表明:试验数据与有限元模拟结果基本吻合,应力及变形曲线的发展趋势一致;支座的实测转动力矩小于规范规定值,其转动性能满足规范和设计要求.     

Explicit analytical solutions fof transport equations considering non-Fourier and non-Fick effects in porous media

Dryingprocessinporousmediawidelyexistsin manyfieldssuchasenergy,chemistry,biology,medicineandarchitectonics.Researchesintothiskind ofphenomenonaretraditionallybasedonFourierlaw andFicklaw.Thesetwolawsincludethehypotheses ofinfinitepropagationofheatandmassdisturbance,respectively.Suchanapproximateapproachisprecise enoughfortheconventionalunsteadyheatandmass transfer.However,forhighintensiveandrapiddry ingprocess,itcouldleadtoerrorstosomeextent.Therefore,itisnecessarytoconsiderthenon linearrel…     

基于弹性大挠度理论的幕墙玻璃设计

根据弹性薄板大挠度理论,建立控制方程和边界条件,采用5次B样条函数,运用加权残值法分析计算幕墙玻璃的挠度和应力,并与幕墙玻璃规范设计进行比较.结果表明,采用加权残值法进行幕墙玻璃设计计算是可行的.     

路基路面压实度检测方法研究

压实度是公路工程建设当中最重要的质量指标。通过对以上2种方法的检测原理和操作进行分析，找出影响压实度检测的因素，以便使试验人员能快速准确的检测，为工程提供真实准确的数据。     

SUMO-1在ApoE -/一小鼠PM2.、暴露中调控血管HIF-1a/VEGF信号通路的研究

以气管滴注方法研究了ApoE-/一小鼠经PM2.5暴露后，其主动脉弓中SUMO-1, HIF- la、血管内皮生长因子(VEGF)表达变化规律及HIF- la的SUMO化修饰情况.实验结果显示:PM2.5暴露后，小鼠主动脉SUMO-1,HIF-la,VEGF的表达上调;PM2.5暴露诱导了SUMO-1对HIF- la的SUMO化修饰;低氧条件下SUMO-1敲低导致HIF-la表达的下调结果提示PM2.5暴露通过上调细胞中SUMO-1的表达，稳定或者上调HIF- la的表达，进而影响血管内皮生长因子(VEGF)的表达，造成动脉粥样硬化斑块的不稳定.     

全局性N元F-强混沌系统的一个判据

设(X,f)是一个动力系统，其中X是一个含至少2个点的完备度量空间，f是X上的一个连续自映射对给定的Furstenberg族下与整数N》2，将升混沌推广到N元升混沌为此，对于X的2个非空子集A,B，借助集对(A,B)的升往复点来引入升攀援串的概念，进而定义N元升混沌以及讨论N元升混沌的一些性质最后以Furstenberg族理论为主要工具，给出一个动力系统是全局性N元多二强混沌的一个判据，并通过例子来阐述它在动力系统中的应用     

金型与钯型离子聚合物金属复合材料的含水量与变形规律

以具有典型工艺特征的金型和钯型离子聚合物金属复合材料(Au-IPMC和Pd-IPMC)为研究对象,旨在阐释不同工艺过程和电极制备的IPMC材料随含水量变化其机电性能存在差异的现象。测量了两种IPMC材料静态含水量和环境湿度之间的关系,探讨了材料在湿态和干态下与室温湿度交换平衡过程中含水量的动态变化规律,测试了不同含水量下IPMC材料的力电响应关系,并将其转换为不同的湿度环境下的响应关系。实验结果表明:两种电极的IPMC材料在不同的湿度条件下含水量及变形规律具有相似性,即高含水量下呈现松弛变形,低含水量下无松弛变形;与Pd-IPMC材料相比,不同湿度条件下对应的Au-IPMC含水量相对偏低,且在95%稳态湿度下,Au-IPMC材料具有更好的驱动性能,变形达到17.4mm。