仿人柔性关节耦合建模及变负载振动抑制

针对仿人柔性关节负载突变引起的关节振动问题,提出一种基于状态观测器的转矩补偿控制方法.通过控制电动机输出与扰动力矩等值的转矩增量,使关节力矩快速平衡变化后的负载力矩,缩短弹性元件被动适应负载变化的振荡过程.设计了估计负载扰动转矩和电动机转速的状态观测器,并利用Lyapunov函数证明其收敛性;建立基于比例积分-积分比例(PI-IP)转速调节器的驱动系统控制结构,并将观测器的输出前馈输入到转速调节器中,提高系统抗干扰能力.仿真结果表明,与比例积分微分(PID)控制和关节力反馈比例微分(PD)控制相比,所提方法能够在负载变化后的0.6 s内使电动机转速恢复稳定,并在1 s内实现关节振动抑制,关节转速调节时间分别缩短了约1.8 s和0.9 s,有效提升系统动态调节能力.最后,通过在一体化柔性关节测试平台上的实验,验证了所提方法的有效性.     

木榄内生真菌Penicillium sp. GXIMD00006的次级代谢产物及其降血糖活性研究

为挖掘木榄内生真菌的降血糖功效,对木榄内生真菌Penicillium sp. GXIMD00006进行扩大培养,采用柱层析技术对其次级代谢产物进行分离纯化,利用NMR、MS等技术结合文献对比对分得的化合物进行鉴定。结果表明：共获得11个化合物,分别为：(+)-sclerotiorin (1)、 sclerotioramine (2)、 isochromophiloneⅧ(3)、 terretonin (4)、 terretonin A (5)、 chrodrimanin A (6)、 chrodrimanin B (7)、 chrodrimanin E (8)、 3,5-二羟基麦角甾醇-7,22-二烯-6-酮(9)、麦角甾醇(10)和过氧化麦角甾醇(11),其中,2个萜类衍生物4和5均为首次从青霉属中分离得到。该研究首次发现化合物1具有较强的α-葡萄糖苷酶抑制活性,IC₅₀值为3.30μmol/L,表明木榄内生真菌的次级代谢产物具有开发成为新的α-葡萄糖苷酶抑制剂的潜力。     

空间机动目标跟踪的改进自适应IMM算法

针对使用模型似然函数比对传统交互多模型(interacting multiple model, IMM)算法模型转移概率实时修正存在奇异的问题, 基于所提修正函数给出一种改进自适应IMM算法。首先, 将白噪声模型与扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter, EKF)算法结合, 设计了非机动模型EKF1及机动模型EKF2作为IMM算法模型集。其次, 预报模型采用适应椭圆参考轨道的非线性相对轨道动力学方程以提高模型预报精度。最后, 分析了速率量测信息对减小机动目标跟踪峰值误差的作用。仿真结果表明, 改进的模型转移概率自适应IMM-EKF算法跟踪精度明显提高, 且优于比较的现有方法; 引入速率量测信息后, 最大峰值误差及估计精度得到了改善。     

《四库全书总目提要》载录江西先贤著述综论

《四库全书总目》载有江西先贤著述共1120种,经部著述量大质优,朱熹、吴澄、江永三人于宋、元、清三代经学贡献较大.史部著述分布范围遍及全省,但分布不均衡,庐陵等地著述数量丰富,南部赣州地区罕有著述.子部著述内容丰富多样,有学术价值,医家类著作有实用价值.集部作者之间往往祖孙世代相连,家学渊源深厚.江西文脉代有承续.     

三维数值模拟在掺碱粉煤灰-水泥胶砂强度试验的应用

粉煤灰-水泥中掺氢氧化钠能够增加水泥早期强度,本次试验通过测定3 d、28 d龄期的胶砂强度值;并分析得出氢氧化钠最佳掺量分别为5%和6%;粉煤灰的最佳为10%;相对与基准组强度提高率最高的粉煤灰掺量分别为20%和30%。其次,将3 d龄期的强度提高率和28 d比较,得出龄期对强度发展的影响;同时,利用有限元方法模拟混凝土试件单轴抗压的受压破坏过程;并将数值模拟结果与物理实验对照,精度基本满足要求,其方法为混凝土的研究提供新思路。     

双通道非分散红外SO2在线检测系统设计

当前烟气检测中对低体积分数的SO₂气体在线检测存在干扰因素多、响应时间慢等问题,针对此情况,利用特定波段红外光可以吸收SO₂的特性,采用单光源双通道方法,设计了基于非分散红外吸收原理的SO2在线检测系统。实验结果显示零点漂移为0.4%,响应时间为3.86 s,线性误差为0.3%,重复性误差为0.52%。参数对比表明,该方法能够准确对SO2体积分数进行测量,更适用于目前烟气在线检测需求。     

基于模糊综合评价法的广西高峰林场办公自动化系统运行效果评价

设计广西高峰林场办公自动化系统运行效果评价指标体系,选择专家对评价指标打分后,运用模糊综合评价方法评价系统的运行效果,为办公自动化系统的推广应用和林业企业信息化建设积累经验。     

面向预警卫星调度问题的改进粒子群算法

针对预警卫星调度问题的特点,提出了改进型粒子群算法。首先构建了粒子整数编码和解码机制,使粒子编码对应资源分配方案;其次,采用基于优先级的粒子群初始化机制,提高算法对可行解空间的遍历效率;其次对运算符进行重定义,解决基本粒子群算法无法处理离散变量优化问题。最后将改进的离散分群粒子群算法应用于预警任务—资源的调度问题中,实验结果表明,同其它算法相比,该算法具有较高求解性能。     

东海区龙头鱼数量分布与渔业生物学现状分析

以2008-2009年东海区渔业资源大面积定点底拖网调查资料和常规渔业资源监测资料为依据,对龙头鱼的渔业生物学特征进行了分析研究。结果表明:龙头鱼主要分布在江苏外海和长江口外海,较为稳定的盐度水域范围,对水温和水深的适应范围较广;龙头鱼的优势叉长为120～200 mm,占70.55%,平均叉长165.23 mm;优势体重为10～20 g,占28.21%,平均体重34.10 g。龙头鱼的雌雄比例约为1.70:1,7-9月为产卵盛期;除了7月份以外,龙头鱼摄食等级为0级(空胃)所占比例最高;食性分析结果表明,胃含物中出现频率最高的是龙头鱼,其次为七星底灯鱼,再次为中国毛虾。目前,龙头鱼尚属于资源状况较好的鱼种之一,渔获量较为稳定,资源开发尚有一定潜力。