工业机器人整机结构方案的动态性能评价

提出一种快速预测和评价机器人整机结构动态特性的建模解析方法。模型由梁单元和集中质量单元组成，并通过结合部联接；基于边界元法建立单元动柔度方程式，通过柔度矩阵合成方法建立机器人整机结构的动柔度方程式，从而可快速获得机器人整机结构的固有频率和振型特性。基于该方法开发了相应的动态特性解析软件。应用该方法和软件预测一个五自由度搬运机器人结构的动态特性，对其3种可选方案进行了动态特性评价，为该机器人的结构选型提供了理论依据。     

北疆地区常见3种毒蛇蛇毒酶活力的测定

章对北疆地区3种常见的毒蛇，即中介蝮，草原蝰和华条蛇的蛇毒7种酶活力进行了测定，结果显示；蝮亚科的中介蝮和游蛇科的华条蛇，不仅在形态上存在着明显的区别，而且其蛇毒成分也有很大的不同，L—氨基酸氧化酶、磷酸二酯酶、精氨酸酯酶等3种酶的活力与蛇毒的种属特异性无关，在不同亚科毒蛇毒中其活力数值均相近。     

价格随供求变化的竞争扩散系统捕获模型(Ⅰ)

研究具有扩散的竞争生物系统，建立了价格随供求变化的经济捕获模型，并对模型进行了详细分析；讨论了扩散对生物系统的影响，从经济学和生物学角度求出无扩散时开放式捕获所遵循的自然规律。     

基于VHDL语言的八位时序奇偶校验器的设计

本文介绍了数据传输中经常用到的校验方法——奇偶校验,给出了串行通信校验需要的八位时序奇偶校验器的VHDL设计原理。并利用Altera公司的Max PlusⅡ集成设计环境完成了该校验器的VHDL源代码输入和仿真测试。     

新疆普氏野马现状调查

2005年10月我们研究组成员一行前往新疆吉木萨尔县以西45公里的“野马繁殖研究中心”进行了普氏野马现状调查。自1986年我国先后从英国、德国、美国引进18匹普氏野马,并在准噶尔盆地南缘的吉木萨尔县境内建立了野马繁殖研究中心,开始了野马的饲养繁殖和科研工作。截至目前,这里共繁殖野马234匹,已繁殖四代,繁殖成活率达80%以上。在新疆准噶尔盆地广袤的戈壁荒漠中,世界上首批被放养的普氏野马开始了野外“独立”生活。     

基于ASP.NET的科研信息管理系统的研究与开发

文章提出了在校园网环境下科研信息管理系统的方案和应用技术,具体提出了A SP.NET在网络数据库开发方面的优势和它的功能及特点;基于B/S结构的科研信息管理系统的功能模块以及如何使用C#和SQL语言开发W EB应用程序的关键技术和访问ACCESS数据库的方法,并详细介绍了系统各功能模块的设计和部分代码实现。     

马尔可夫性在AGV全局路径规划中的应用

通过对现有环境模型和路径规划算法的分析,提出了新的环境建模方法和基于已知环境信息的全局路径规划算法。对FMS采用机床位姿增广阵(APMM)和机床相对位姿阵(RPMM)进行建模,所建模型具有环境信息存储量小,数据易维护、易扩充等优点。最优路径的规划采用概率选择法,路径结点并行选择;最优路径取最大概率路径,路径规划效率高。仿真结果表明,所提出的路径规划算法具有简单、快速、可靠、并行搜索等优点。     

海藻糖对载药脂质体保护作用的初步研究

初步研究了海藻糖对载药脂质体的保护作用．当海藻糖／磷脂比例达到１∶１时,基本能抑制脂质体的融合;当海藻糖／磷脂比例达到２∶１以上时,脂质体的保存率达到９０％以上．实验结果表明,在足够数量的海藻糖存在下,通过真空干燥保存载药脂质体是可行的．     

基于广义逆矩阵的机器人力与位置混合控制

推导了具有运动约束的机器人的拉格朗日动力学方程,该方程中包含了广义约束力。广义约束力被表达为机器人系统状态变量和广义输入力的显函数,力信息由此获得,因此无须使用力传感器即可同时控制机器人的力和位置。利用动力学冗余度（广义输入力的数目大于广义约束力的数目）,设计了基于广义逆矩阵的力与位置混合控制器。控制仿真结果表明,该控制方法具有较高的精度和较好的稳定性。     

形形色色的遗传工程食品

大豆玉米日本北海道大学农学系已将大豆的蛋白质基因移植到水稻种子中去,培育出“大豆玉米”,简称“大豆米”。食用这种大豆米饭,既有大豆的营养,又有大米的果腹作用,是一种新研制成功的营养米新品种。果核大豆巴西农业专家把普通大豆蛋白质基因移植到巴西果核之中,杂交栽培成功新品种果核大豆。该产品含有丰富的蛋氨酸,营养较好,又可以大量、快速繁殖,为巴西及全世界开发了一种价廉物美的新食品。牛肉番茄德国汉堡大学把牛肉细胞和番茄细胞融合成杂种细胞,繁殖出一个动植物杂交的新食品,内含牛肉动物蛋白和西红柿植物蛋白各半,…