一种仿射不变特征及其在SLAM中的应用

针对尺度不变特征(SIFT)对观测视角不稳定且计算量大的缺点,利用均值模糊差分图像来近似高斯差分图像,提出了一种快速尺度不变特征提取方法;根据局部平面区域的仿射变换关系,提出了一种在多幅连续观测图像中根据灰度梯度直接计算局部平面方向的方法,并利用特征所在局部平面的方向,为特征创建了一个具有仿射不变的描述器;同时将新提出的基于局部平面的仿射不变特征(LPAIF)应用于基于单目视觉的同时定位与地图创建(SLAM)中.实验结果表明,LPAIF对观测视角的变化具有很好的稳定性,而且由于在三维重建时也考虑了局部平面方向的约束,因此利用其创建的三维地图的精度有明显提高.     

用改性壳聚糖复配PAC处理洗浴废水的研究

通过对壳聚糖和丙烯酰胺接枝共聚物（即改性壳聚糖、壳聚糖及无机絮凝剂）处理洗浴废水的絮凝效果比较,选择了改性壳聚糖复配无机絮凝剂聚合氯化铝（PAC）处理洗浴废水并进行了实验研究．实验结果表明：改性壳聚糖絮凝性能优于壳聚糖且用量少于壳聚糖;改性壳聚糖复配PAC提高了洗浴废水的絮凝效果,比单独使用改性壳聚糖时,在用量减少50％的情况下,浊度和UV254去除率提高了11％和32％;比单独使用PAC时,浊度、UV254和CODCr去除率提高了13％、30％和43％;在改性壳聚糖和PAC投加量分别为2mg／L和30mg／L、pH值为中性、温度为30℃等最佳工艺条件下,进行强化混凝处理后的洗浴废水主要水质指标良好：浊度≤5、CODCr≤35mg／L、UV254≤0．090cm、阴离子表面活性剂≤1mg／L．     

自主创新我们能行吗?

<正>不少人有感于我国科学技术总体水平与发达国家之间的较大差距,对我们能否尽快提高自主创新能力心存疑虑。但当记者把这一问题带给国家科技奖励大会部分获奖者时,他们的回答旗帜鲜明：“我们完全有能力掌握核心技术。”如果把获奖者的回答作为论点,那么,一个个精彩纷呈的获奖项目就是最好的论据了。在今年的科技奖励大会上,这样的“论据”可以信手拈来。从求人买技术到被求卖技术国家技术发明一等奖在连续6年空缺后,终于名花有主。中南大学黄伯云院士以高性能炭炭航空制动材料的制备技术荣获这项大奖。该项目的研制成功,使我国成为继美、英、法之后第四个能生产这种材料的国家。冼炭复合材料是一种炭纤维增强炭基体的先进材料,可在3000℃的高温环境中使     

流体绕流微柱群的Micro-PIV实验研究

微柱群通道内的流动特性是设计与优化其散热结构的基础。采用显微粒子测速技术（Micro-PIV）对绕流微柱群流动进行研究,测定了不同Re下的绕流流场,分析了绕流微柱群的速度场以及Re对涡结构及回流长度的影响。结果表明,随着Re的增大,微圆柱尾流区出现涡结构,回流长度逐渐增大,微尺度下柱体绕流过程中边界层分离现象相对于宏观尺度具有一定的滞后性。     

校企合作办学的实践探索与思考

当前职业教育模式改革的思路就是产学研结合,能够实现产学研结合的途径就是校企合作[1,2]。这对于学校和企业双方来说都是互利互惠的[3]。     

浅谈数学的规范解题

规范的解题能够养成良好的学习习惯,提高学生的思维能力。但有的教师只注意问题的最终结果,而忽视规范的解题,这对学生能力的培养没有好处。为此,我想把数学中的一些拙见在此表述一下     

大理某高校学生手机卫生微生物污染状况调查

目的:了解大理某高校部分学生手机微生物污染状况,为有效减少微生物污染提供合理建议。方法:随机抽取大理某高校100名学生手机进行采样、细菌培养及检测。结果:学生手机细菌污染严重,细菌总数检出率为96%(96/100),细菌总数超标率为25%(25/100);对触屏手机与按键手机的细菌总数超标率进行比较,差异具有统计学意义(P<0.05),且按键手机的细菌总数超标率高于触屏手机;大肠菌群阳性检出率为24%(24/100);对男女生手机之间存在的大肠菌群进行比较,差异具有统计学意义(P<0.05),且男生手机大肠菌群检出率高于女生。结论:大学生手机微生物污染情况严重,缺乏认识及有效的消毒与保护措施。     

洋葱产量与不同施肥水平的效应研究

采用农业部规定的＂测土配方施肥技术规范中的3414试验方案＂,在通海县杨广镇进行了洋葱氮、磷、钾配方施肥效应试验,基于试验观测数据,建立洋葱氮、磷、钾施肥量与产量单因子和多因子效应回归模型。结果表明,N、P2O5、K2O施用量分别为458.25 kg·hm^-2-485.85 kg·hm^-2、337.5 kg·hm^-2-455.53 kg·hm^-2和0 kg·hm^-2时,洋葱最高经济产量可达84914.1 kg·hm^-2。在前作为烤烟的土壤条件下,适当增施磷肥,不施钾肥即可获得最佳产量和经济效益,在实际生产中应遵循＂稳氮、增磷、控钾＂的施肥原则进行配方施肥。图4,表3,参14。     

一种仿人机器人斜坡运动步态规划方法

以SCUT-Ⅰ仿人机器人步态运动为对象,提出了由斜坡运动步长、步行周期等参数控制的斜坡运动模式,并基于倒立摆模型对斜坡运动过程中仿人机器人的髋关节和摆动腿踝关节的轨迹进行规划,从而得到斜坡运动的轨迹;最后,根据SCUT-Ⅰ仿人机器人模型参数,在Matlab 6.5中建立机器人的模型,对机器人斜坡运动进行仿真实验,验证了该规划方法的有效性及稳定性.     

风力机翼型的气动模型及数值计算

考虑到不同湍流模型和边界层网格对风力机翼型气动性能有着不同的影响,采用4种边界层网格和4种湍流模型,对DU93-W-210翼型的气动性能进行数值计算,将计算结果与实验值进行比较.研究结果表明:在合适的边界层网格下,DES模型的计算结果最接近实验值,而且该模型对翼型尾流中的旋涡有很强的捕捉能力.