一种新型3-DOF串并混联拟人机械臂的研制

提出了一种新型3-DOF串并混联拟人机械臂及这种机械臂的基于性能图谱的概率参数设计方法, 对这种机械臂进行了运动学性能分析, 推导出这种混联机械臂的位置反解方程、速度传递平衡方程和静力传递平衡方程, 定义了速度传递性能评价指标、力传递性能评价指标及各全域性能评价指标, 绘制了各全域性能评价指标的性能图谱, 应用基于性能图谱的概率参数设计方法, 为这种机械臂选取了合理的结构参数, 同时, 考虑加工与装配工艺性, 设计了一种 3-DOF串并混联拟人机械臂, 为这种机械臂的应用奠定了基础. 这种机械臂具有运动灵活、刚度大、惯性小和工艺性好等优点, 在精密抛光、航空、造船、汽车等现代工业领域有广阔的应用前景, 这种机械臂与球面三自由度并联机构串联在一起, 可构成 6-DOF串并混联拟人机械臂.     

卡尔扎伊将遭美国抛弃?

在美国看来,阿富汗战场历时八年有余而不能搞定,跟阿富汗政府不能独立运作有着重要关系;美阿分歧近期虽集中爆发,但应该看到,双方的根本利益仍有极大的重合。     

狗

本人向来不喂养宠物,因为我对宠物有一种天生的排斥心理,尤其是狗。在我看来,狗的凶猛性情,喜欢欺负看上去胆怯的人。因此,我对狗总有一种畏惧心理,每次遇见它们都敬而远之地绕着走。     

Lorenz映射系统中超几何收敛普适性的符号动力学合成律

在单峰映射超几何收敛普适性符号动力学合成律的基础上,得到Lorenz映射系统中超几何收敛行为的合成律.这是单峰情况下结论在Lorenz映射中的非平庸推广.     

聚合物凝胶暂堵剂堵漏技术在X1093井的应用

本文主要介绍了聚合物凝胶暂堵剂堵漏工艺技术在该井大修施工中的应用,并具体结合现场施工队伍的实际操作,具体阐述了暂堵剂作业中的施工过程、施工后的效果以及对该项工艺的认识。     

基于“炉机对应”原则的炼钢—连铸调度模型

针对某特殊钢厂炼钢—连铸生产调度问题,首先,构建以炉机匹配度、连浇炉数以及过程等待时间等为主要评价指标的多目标优化调度数学模型.进而,对工艺流程结构以及炼钢、精炼和连铸三个工序的运行时间进行解析,分析合理的产品结构范围及不同产品结构下的生产组织模式.根据炼钢厂运行的"炉机对应"原则,运用柔性工序缓冲调节策略,协调优化炼钢、连铸工序间的生产节奏,求解不同生产模式下的调度方案.最后,通过仿真计算与实际生产状况的综合分析,验证了调度模型和求解策略的有效性和优越性.     

合金弹簧钢连铸坯高温力学性能分析

为了时合金弹簧钢高温力学性能进行分析,采用Gleeble1500热模拟试验机测试了典型弹簧钢钢种SUP9、50CrVA、60Si2Mn的高温力学性能,绘制了3个钢种在600～1 350℃区间内的抗拉强度和热塑性曲线.应用扫描电镜对试样断口形貌进行观察,分析了3个钢种在不同温度区间的断裂机理,讨论了钢种成分及夹杂物对高温力学性能的影响.研究发现:SUP9、50CrVA、60Si2Mn存在第Ⅰ脆性区(Tm～1 315℃,Tm～1 281℃,Tm～1 316℃)和第Ⅲ脆性区(600～930℃,650～956℃,600～980℃).前者产生的原因是高温下枝晶间有害元素S、P和O富集形成液膜,后者是由于奥氏体晶界出现铁素体薄膜以及细小AlN的析出.     

基于MapReduce的并行子空间聚类算法

随着现有数据体量的迅速增长,超大规模中高维数据集的聚类问题变得越来越重要;而现有的子空间聚类算法大多是单机串行执行,处理此类问题效率极低。讨论了利用MapReduce对这类数据集进行并行聚类的方法,提出了基于MapReduce的抽样-忽略子空间聚类算法(sample-ignore subspace clustering using MapReduce,SISCMR)。该算法将串行聚类算法用作插件,具有很好的通用性。在人造和真实数据集上进行了大量实验,其中最大为0.2 TB的数据集在128个核心的集群中仅用不到10 min就完成了聚类,验证了该算法良好的聚类质量、近线性的可扩展性和高效的聚类性能,证明了基于MapReduce的并行聚类的可行性。     

长虹 3C战略的品牌突破之路

只有拥有世界级的品牌才能让中国家电产业在全球范围内“飞”起来,没有品牌的企业只能为别人的飞翔做配角。一句话,品牌是改变中国家电产业面貌的关键。     

《水与中华》：走近春秋战国时代

结束开封拍摄之后,《水与中华》摄制组转战河北涿州,拍摄春秋战国时代的内容。中央电视台十频道《绿色空间》栏目与西藏5100冰川矿泉水公司合作摄制的《水与中华》电视专题片,自在河南开封开机拍摄历史再现镜头以来,马不停蹄,日夜兼程。刚结束开封拍摄,立即转战河北涿州中央电视台影视拍摄基地,拍摄春秋战国时期的镜头。