一种适用于SINS动基座初始对准的新算法

在运载体运动情况下,提出了一种适用于捷联惯导系统(SINS)初始对准的新算法,该算法以惯性空间为过渡参考基准,即建立了初始时刻惯性坐标系(i₀系)和初始时刻捷联惯组惯性坐标系(i_b0系)两个惯性坐标系。将捷联惯组坐标系(b系)与导航坐标系(n系)之间的初始对准姿态矩阵的实现分解为三步骤:(1)通过地理位置和初始对准时间求解i₀系至n系的变换矩阵;(2)通过惯导比力方程变形,引入测速仪速度辅助,求解从i_b0系至i₀系的常值变换矩阵;(3)使用姿态更新算法实时计算b相对于i_b0系的变换矩阵。最后,载车运动环境下的初始对准试验结果表明航向角对准精度达到了0.1°(1σ)。     

需求率依赖价格的新能源汽车租赁系统三方协调契约

考虑由新能源汽车制造商、租赁商和政府组成的三方系统,在市场需求率为随机且依赖租赁价格下研究了租赁商的车队配置和租赁价格的最优决策以及系统协调问题。为此,分别建立了分散决策模型、集中决策模型和基于成本共担、收益共享和两部收费的联合契约协调模型。研究结果表明：分散决策下无法实现系统协调,通过引入这种联合契约,当契约参数满足一定条件时,不仅能够实现系统协调且可以使各成员收益达到帕累托改进。最后,通过算例分析验证了模型的有效性。     

自适应卡尔曼滤波器渐消因子选取方法研究

分析了通过改变噪声和初始条件抑制Kalman滤波发散的方法,指出了造成Kalman滤波发散的原因和控制Kalman滤波发散的机理。推导了衰减记忆滤波方程并研究了衰减记忆滤波噪声阵和滤波初值的选取条件,分析了衰减记忆滤波条件下量测噪声阵遗忘因子权重变化的物理意义。给出了衰减记忆滤波不发散的自适应遗忘因子的新算法,仿真结果证明了所述方法的有效性。     

捷联惯导系统简化非线性对准研究

对任意大失准角条件下的捷联惯导系统非线性对准进行了建模和简化,并给出了差分GPS辅助条件下的大失准角行进间对准简化模型。针对四组不同量级的初始姿态失准角,分别采用线性模型和非线性模型进行卡尔曼滤波（KF）和Unscented卡尔曼滤波（UKF）静态对准仿真,结果表明文中大失准角非线性模型可适用于任意角度的初始对准,小失准角和大方位失准角情况下UKF对准可达角分级精度,但在水平和方位皆为大失准角情况下UKF收敛至一定程度后仍需与KF配合使用。

Abstract：

Modeling for Strapdown Inertial Navigation System （SINS） initial alignment with arbitrarily misalignment angles was created and simplified,and the nonlinear alignment modeling for SINS initial alignment on-move with the help of Differential GPS （DGPS） was proposed.Simulations of static-base initial alignments through linear Kalman Filtering （KF） and nonlinear Unscented Kalman Filtering （UKF） were carried out with four different weights of initial misalignment angles.Results show that the simplified nonlinear model can implement initial alignment with arbitrarily misalignment angles.The nonlinear UKF can reach minute magnitude precision as all of misalignment angles are small or only azimuth misalignment angle is large.However,if both initial horizontal and azimuth misalignment angles are large,KF is still recommended to use after UKF convergence to small scales.     

一种新的对地定位方法及其精度分析与仿真

提出一种新的无人空中载体对地定位方法。该方法根据GPS／INS组合导航系统测量的载体坐标与姿态角、光轴稳定平台相对于载体的姿态角以及激光测距数据，计算地面目标点的三维维坐标，克服了共线条件方程对地形鲁棒性差和DEM迭代定位算法容易发散的缺点。为分析此方法的定位性能，给出了定位误差分析模型，并通过仿真算例验证了该定位方法的有效性，仿真结果表明目标定位精度满足舰炮作战要求。     

Lambert冰川流域物质平衡和南极冰盖变化

对Lambert冰川流域的现场考察资料和浅冰芯研究结果显示,该流域东侧和西侧积累速率分布和过去几十年的变化具有明显差异:东侧平均积累速率较西侧高;近50年东侧处于增加状态,西侧则为明显减小.冰量平衡计算表明,该冰川流域目前处于物质正平衡状态,因而冰盖将趋于增厚.据现有资料估计分析,整个南极冰盖处于微弱负平衡.如果南极地区气候变暖,物质平衡将向正平衡方向发展,因而不会引起海平面上升.但是西南极冰盖的不稳定性可能随气候持续变暖而增强,成为引起海平面上升的最重要潜在因素.     

后股权分置时代我国公司控制权私有收益问题

后股权分置时代一改一股独大的局面,控制权市场的并购更加活跃,要约收购成为主流并购模式,企业规模逐渐增大,公司的控制权私有收益呈现出显性化的趋势。但后股权分置时代公司控制权私有收益还面临着一些问题,如中小股东法律保护机制还不够完善,偏高的控制权私有收益导致并购市场效率较低等。     

曲靖市初中语文课果改成效的实证研究调查报告

随着语文新课程改革的深入开展,对于课改中存在问题及成效的关注越来越成为研究的热点.在实证调查研究的基础上,分析了曲靖市初中语文新课程改革在课改理念、课程评价、教师行为、教材等方面存在的问题和实效,并针对相关问题提出了可资借鉴的建议和意见.     

曲靖市初中语文课改成效的实证研究调查报告

随着语文新课程改革的深入开展,对于课改中存在问题及成效的关注越来越成为研究的热点。在实证调查研究的基础上,分析了曲靖市初中语文新课程改革在课改理念、课程评价、教师行为、教材等方面存在的问题和实效,并针对相关问题提出了可资借鉴的建议和意见。     

MOST25智能网络音频播放节点的设计

针对如何利用INIC(Intelligent Network Interface Controller)实现车载MOST^25（Media Oriented Systems Transport）环形网络的问题,在介绍MOST²⁵网络的原理与方法基础上给出了MOST²⁵智能网络中音频播放节点的设计原理及其实现方法。节点设计方案中,网络控制器采用智能网络接口控制器OS81050,解码器采用可控音量芯片CS4341,功率放大器采用NE5532。应用实例表明,设计是有效可行的,并达到了很好的音响效果,具有信号保真度高、易添加或卸载等优点。