机器人视觉伺服控制研究进展与挑战

针对机器人视觉伺服研究,分别从基于位置的视觉伺服、基于图像的视觉伺服、混合视觉伺服等对视觉伺服的研究进展进行了回顾.从雅可比在线估计法、雅可比自适应估计法、深度独立雅可比矩阵估计法等多方面详细分析了无标定视觉伺服.在此基础上,就视觉伺服的实时性、可靠性、多传感器融合、多任务控制、基于离散时间域及混杂系统的控制器等,对机器人视觉伺服控制所面临的挑战及进一步研究进行了分析与展望.     

基于网络游记分析的内地游客对香港旅游感知研究

香港是世界著名的旅游目的地和客源地,为了探讨内地游客对香港旅游感知及评价,利用内容分析法,以去哪儿网上114篇有关香港的网络游记为研究样本,借助Rost-CM6进行文本分析,从区划名称、旅游景点、交通、住宿、美食及购物等方面,对赴港内地游客的旅游感知进行分析,探讨其对香港旅游的情感评价;研究发现:内地游客对香港旅游感知,主要是香港城市旅游景区,其次是行政区划,而后依次是交通、美食、住宿及购物,且对香港具有丰富且积极的情感评价。     

第三方物流服务质量约束下具有利他性的网购供应链决策模型*

针对单个网络商店和单个第三方物流(TPL)形成的服务供需关系,在TPL服务质量约束下构建了一个基于利他属性的网购供应链决策模型,讨论了利他属性对网购供应链系统的影响。首先在分散决策模式下,探讨了系统的均衡解和绩效;然后,分析了集中决策模式下参与者的决策和利益情况,对比分析发现分散决策模式下网络商店和TPL会因利益冲突而使系统决策失衡,从而降低了供应链参与者利润和系统绩效;在此基础上,讨论了在TPL服务质量约束下利他性与系统决策和绩效的关系,结论表明:利他属性的存在有助于改善系统决策和供应链绩效;最后,通过数值分析,进一步揭示了单方参与者具有利他性时的系统决策和绩效的变化规律,以及双方参与者切利他性互动情景下系统决策的变化规律。     

云环境下应用感知的动态重复数据删除机制

针对传统在线/离线重删对云存储系统中重删效率不高的问题,采用混合重复数据删除(Hy-Dedup)机制,通过融合在线和离线两种方式进行有效的数据重删。该方案在线重删阶段根据负载类型对指纹索引进行聚类分组,设置不同重删阈值来评估数据流的空间局部一致性,提高了缓存命中率;离线重删阶段采用延迟敏感的方法,对在线阶段缓存没有命中的重复块进行精确重删。通过这种混合方式在保持系统的I/O性能和吞吐量的前提下,显著减少了写入云存储的重复数据量。实验结果表明,与iDedup机制相比,Hy-Dedup机制可将在线重删率提高35.9%,磁盘空间需求减少41.36%,并且能够在云存储系统中实现高准确率的重删,提升重删效率,节省存储空间。     

应用残差生成对抗网络的路况视频帧预测模型

在路况视频帧的预测领域中,针对当前大部分模型所存在的预测图像分辨率低、图像模糊和局部细节缺失等问题,提出了一种应用残差生成对抗网络的路况视频帧预测模型(RB-GAN)。该模型用于在给定一段路况视频流的情况下更好地预测未来的一帧路况图像,应用多个级联的残差模块初步提取输入视频流的图像特征;利用感知网络强化对视频流中物体运动特征的提取;通过使用双重判别器提高生成对抗网络生成的图像的质量;用Adam方法来优化网络权值的深度学习过程。基于生成对抗网络这种半监督的学习框架,训练后的模型可以预测出一段路况视频流下一时刻的同输入视频流具有时空一致性的帧图像。应用车辆检测领域常用的KITTI数据集对生成对抗网络模型进行训练和测试,实验结果表明:与主要依赖于像素均值的方法相比,RB-GAN模型预测图像的分辨率提高了2～4倍,达到256像素×512像素,在图像锐度标准上提高了1～2个数量级,同时图像也更加符合人眼视觉的主观感受,所预测得到的路况视频帧图像质量更高,更具有实用性价值,可以更好地为诸如检测算法等其他下游算法提供有效的特征信息。     

异烟肼-柚皮素共晶的表征及其性能研究

以抗结核药异烟肼和黄酮类天然产物柚皮素为原料,采用混悬法制得异烟肼-柚皮素的药物-药物共晶。通过XRPD、DSC、FTIR、SSNMR和LNMR等分析技术对共晶产物进行了表征,分析了共晶分子间的氢键作用,确定了共晶中异烟肼和柚皮素的比例;对异烟肼、柚皮素和共晶在模拟生理液中的表观平衡溶解度进行了比较研究。结果表明,异烟肼的酰肼基和吡啶氮与柚皮素上的3个羟基在共晶中形成了新的氢键,共晶产物中异烟肼与柚皮素的摩尔比为1∶1;共晶能大幅降低异烟肼的表观平衡溶解度,提高柚皮素的表观平衡溶解度,说明所得共晶能够在保留异烟肼抗结核药效的同时,减弱肝损伤,药理作用明显。     

我国农田水利灌溉存在问题的探讨

近年来，随着经济发展，城镇建设的脚步也逐步较快，人民群众对农村用水的要求也相应提高。然而，在农村供水工程建设与管理中还存在很多不足之处，尽管对农村供水工程建设进行了改革与创新，取得了一定的效果，但农村供水工程的建设还有很长的一段路要走，这需要全社会共同努力。农民的增收主要受农业发展的影响，而农田水利灌溉对农业的发展有很大影响，基于此，就目前农田水利灌溉存在的问题进行了探讨分析。     

地球极地:诱惑与希望的两端

正奥斯陆比格多纳斯半岛上,挪威功勋卓著的探险木帆船弗拉姆号静静停泊在弗拉姆博物馆里。20世纪初挪威最具传奇色彩的探险家阿蒙森驾驶着它,从北极调头南下,于1911年12月14日抵达南极点,在与英国海军军官、极地探险家斯科特的竞争中拔得头筹成为首位到达南极点的探险家。南森、斯维尔     

化学多媒体课件制作初探

就如何开发，制作化学多媒体课件（CAI课件）进行了一些分析与探讨，并指出存在的问题及采取的相应对策，将多媒体课件引入化学教学中，改善教学环境，优化教学过程是必要的，且可行的。     

后股权分置时代我国公司控制权私有收益问题

后股权分置时代一改一股独大的局面,控制权市场的并购更加活跃,要约收购成为主流并购模式,企业规模逐渐增大,公司的控制权私有收益呈现出显性化的趋势。但后股权分置时代公司控制权私有收益还面临着一些问题,如中小股东法律保护机制还不够完善,偏高的控制权私有收益导致并购市场效率较低等。