机器人视觉伺服控制研究进展与挑战

针对机器人视觉伺服研究,分别从基于位置的视觉伺服、基于图像的视觉伺服、混合视觉伺服等对视觉伺服的研究进展进行了回顾.从雅可比在线估计法、雅可比自适应估计法、深度独立雅可比矩阵估计法等多方面详细分析了无标定视觉伺服.在此基础上,就视觉伺服的实时性、可靠性、多传感器融合、多任务控制、基于离散时间域及混杂系统的控制器等,对机器人视觉伺服控制所面临的挑战及进一步研究进行了分析与展望.     

基于网络游记分析的内地游客对香港旅游感知研究

香港是世界著名的旅游目的地和客源地,为了探讨内地游客对香港旅游感知及评价,利用内容分析法,以去哪儿网上114篇有关香港的网络游记为研究样本,借助Rost-CM6进行文本分析,从区划名称、旅游景点、交通、住宿、美食及购物等方面,对赴港内地游客的旅游感知进行分析,探讨其对香港旅游的情感评价;研究发现:内地游客对香港旅游感知,主要是香港城市旅游景区,其次是行政区划,而后依次是交通、美食、住宿及购物,且对香港具有丰富且积极的情感评价。     

品彻·马丁伪英雄式斗争的及物性分析

从系统功能语法中概念功能的重要体现方式——及物性对小说《品彻·马丁》(《Pincher Martin》)中主人公马丁落水之后的经历进行分析,通过语言实据揭示马丁看似英勇的斗争之下挣扎却无法摆脱死亡的小说主题。将马丁的经历分成三大阶段,从中节选部分内容进行过程分析后发现:虽然不同过程类型的参与成分不同,但为斗争的"伪英雄式"提供了鲜明例证。Golding将深层主题巧妙地隐藏在了遣词造句之中,与Halliday提出的"意义潜势"不谋而合。将系统功能语法与文学语篇结合能进一步为读者欣赏语篇时产生的直觉提供客观、科学的语言证据。     

白蛾周氏啮小蜂普通气味受体OR1的进化分析

为了探究气味受体OR在白蛾周氏啮小蜂的嗅觉识别过程中的作用机制,利用Illumina Hiseq~(TM) 2000平台对其触角进行转录组测序,从转录组序列中得到了一个普通气味受体OR1的基因全序列,对其进行多角度的进化分析.结果显示,周氏啮小蜂OR1基因全长为1 257 bp,编码418个氨基酸.将周氏啮小蜂的OR1氨基酸序列与18种膜翅目昆虫进行比对的结果表明,周氏啮小蜂的OR1氨基酸序列与短管赤眼蜂和丽蝇蛹集金小蜂的一致性和相似性均较高,根据氨基酸序列构建的系统发育树结果也表明周氏啮小蜂与短管赤眼蜂和丽蝇蛹集金小蜂的亲缘关系接近.与寄主单一的对叶榕传粉榕小蜂相比,周氏啮小蜂OR1的同义突变率较低,密码子偏好性也相对较低,主要接受负选择压力.     

基于复合ADRC的压电陶瓷驱动器自适应控制

针对压电陶瓷驱动器固有的迟滞现象对其定位控制精度的影响问题,提出将自抗扰控制(ADRC)与改进Preisach逆模型相结合的控制方案.以模型输入、输出迟滞环的线性度为标准,目的是提高微动工作台的定位精度,从而提高微操作效率和成功率.为了验证所提出控制策略的有效性,通过无控制方法、改进逆Preisach控制方法、复合PID方法、ADRC控制和复合ADRC控制实验,得出所选用压电陶瓷驱动器的迟滞环比重分别为12.3%,5.8%,4.7%,2.5%,1.4%.不同控制方案所得实验结果证明,ADRC与迟滞逆模型相结合的控制方案具有良好的控制性能.     

苜蓿芽多糖含量不同测定方法的比较研究

在食品科学领域测定多糖的方法一般为苯酚硫酸法和蒽酮硫酸法两种,而对苜蓿芽中多糖含量的研究报道很少。本文就这两种方法在测定苜蓿芽多糖中的优缺点作一比较。结果表明两种方法各有优缺点,但测定结果间没有显著差异(P>0.05)。     

重视科技期刊在创新体制建设中的作用

概述了我国科技期刊的现状、存在的问题,以及国外知名科技期刊物编审的特点;通过目前我国科技期刊编审工作中存在的主要差距的分析,提出了一些提高我国科技期刊水平的措施和改进科技编辑工作的具体建议。     

太湖沉积物悬浮的动力机制及内源释放的概念性模式

在野外调查观测与实验室试验分析的基础上, 发现了太湖水土界面处物质交换主要发生在沉积物表层5~10 cm范围内. 沉积物的物理化学特征在空间分布较为均匀. 湖流及波浪的观测结果表明, 作用于水土界面上的动力来源在小风速条件下, 波浪与湖流产生的切应力大致相当, 但是当风速较大时, 波浪作用占主导. 导致沉积物悬浮所需的临界切应力约为0.03~0.04 N/m², 相当于野外风速达4 m/s以上的情况. 如果动力强度远大于此临界值, 如风速达6.5 m/s, 沉积物将发生大规模悬浮. 调查发现沉积物中空隙水中的营养盐浓度远较上覆水高, 从而为沉积物营养盐释放提供了客观条件. 通过沉积物表层5~10 cm中空隙水营养盐浓度的分析, 估算了太湖一次大的动力过程所可能造成的内源释放的最大数量, 即总氮浓度将增加0.12 mg/L, 总磷浓度将增加0.005 mg/L. 最后, 提出了大型浅水湖泊内源释放的一般性模式, 即在无风情况下, 沉积物中营养盐的释放主要靠浓度梯度释放, 当有风浪作用的情况下, 将导致沉积物大量悬浮, 沉积物中的营养盐得以释放. 但是, 由于风浪作用的复氧, 将部分抵消由于扰动导致的营养盐从沉积物释放进入上覆水中. 而当风浪过程过后, 悬浮物质沉降并将部分释放的营养盐通过吸附作用带入沉积物中去, 有机颗粒物在沉积环境中降解析出进入空隙水中, 等待下一次风浪过程.     

H+2基态近似解析波函数对振动能级影响的研究

具体考察了H^+₂基态近似解析波函数φH^+₂=1/2(1+S)^1/2φH(z,r_a)+φ_H(z,r_b))对振动能级的影响,得到了基于此波函数的波恩-奥本海默近似下的H^+₂势能曲线的解析表达式,并由此计算了振动能.结果发现,当仅考虑H^+₂的基态,z取1.23时,振动能级和平衡位置都与实验值很相符.当考虑较高的振动能级时,波函数中的z取1.13会更合理,因此时的振动能级和实际振动能级值符合得很好.     

Lambert冰川流域物质平衡和南极冰盖变化

对Lambert冰川流域的现场考察资料和浅冰芯研究结果显示，该流域东侧和西侧积累速率分布和过去几十年的变化具有明显差异：东侧平均积累速率较西侧高；近50年东侧处于增加状态，西侧则为明显减小。冰量平衡计算表明，该冰川流域目前处于物质正平衡状态，因而冰盖将趋于增厚。据现有资料估计分析，整个南极冰盖处于微弱负平衡。如果南极地区气候变暖，物质平衡将向正平衡方向发展，因而不会引起海平面上升。但是西南极冰盖的不稳定性可能随气候持续变暖而增强，成为引起海平面上升的最重要潜在因素。