移动机器人滑模路径的跟踪控制

针对移动机器人的路径跟踪问题,基于反演思想设计了滑模路径跟踪控制器,并利用低通滤波器有效地减弱了控制过程中的干扰.由于该控制器的动态性能不理想,因此采用有界输入的方法对其进行控制律的改进,并简化了控制器的设计.仿真结果表明,改进后的滑模控制器跟踪效果良好,动态响应快,且保证了移动机器人的全局渐近稳定路径跟踪控制.     

基于非成型向金属橡胶的管路吊架减振性能研究

管路系统减振是保证舰艇整机系统正常工作的必要前提,本文利用金属橡胶非成型方向具有很好的刚度、耐腐蚀性、又具有一定阻尼等特性。以其为承载主体,设计出一款应用于舰艇大质量管路减振的新型吊架减振器。基于双折线本构关系,用等效线性化方法建立吊架减振器的动力学模型。采用正弦激励加载试验,研究了不同激振力、不同阻尼元件密度、不同预紧间距以及不同布置方式对新型减振器减振效果的影响。根据预紧间距和布置方式的试验情况对减振器结构设计和实际安装进一步优化。试验发现,激振力对减振性能影响效果显著,减振性能随着激振力的增加而增加,随阻尼元件密度增加而降低,随预紧间距减小而降低。研究结果对舰艇管路系统减振工程应用提供了理论指导和实验依据。     

不确定区间时滞Markov跳变BAM神经网络的鲁棒指数稳定性

讨论了具有不确定区间时滞的BAM神经网络的鲁棒均方指数稳定性问题.通过构造适当的Lyapunov-Krasovskii 泛函,利用一些新的定界技术,以线性矩阵不等式形式给出了Markov跳变BAM神经网络的时滞且区间相关的全局鲁棒指数稳定性判据,该判据利用Matlab的LMI工具很容易进行检验.给出数值示例,说明了判据的有效性与优越性.     

黑节铁皮石斛原球茎诱导、再分化以及腋芽萌发和生根的初步研究

对黑节铁皮石斛的原球茎诱导、再分化以及腋芽萌发和生根进行了初步的研究,以期为黑节铁皮石斛的人工繁殖提供理论指导。采用植物组织培养和单因子试验的方法,获得了黑节铁皮石斛带芽茎段最佳的消毒方式为70%酒精处理30s后再用0.1%HgCl2处理20min。黑节铁皮石斛带芽茎段原球茎诱导的最佳培养基为MS＋KT1mg/L＋NAA0.1mg/L。黑节铁皮石斛带芽茎段原球茎再分化的最佳培养基为MS＋KT2mg/L＋NAA0.5mg/L。黑节铁皮石斛带芽茎段腋芽萌发的最佳培养基为MS＋KT2mg/L＋NAA0.5mg/L。黑节铁皮石斛带芽茎段生根的最佳培养基为1/2MS＋NAA0.5mg/L。这些实验结果为黑节铁皮石斛试管苗的工厂化生产奠定了技术基础。     

基于支持向量机和遗传算法的电站锅炉水冷壁高温腐蚀建模与燃烧优化

电站锅炉水冷壁的高温腐蚀是锅炉机组安全的严重威胁,强还原性气氛是导致高温腐蚀的主要原因,针对还原性气氛的特征指标CO浓度进行建模,并结合优化算法实现燃烧优化是控制还原性气氛的有效方法。应用支持向量机算法建立电站锅炉水冷壁周围CO浓度模型,利用热态实炉试验数据对模型进行训练和校验。该模型对不同试验工况下的CO浓度作出了较准确预测,应用该模型和遗传算法对锅炉进行以降低水冷壁周围CO浓度为目标的燃烧优化,结果表明,通过优化使CO浓度有比较明显的降低,与运行工况对比优化结果具有较高可信性,说明支持向量机模型与遗传算法的结合为锅炉水冷壁周围CO浓度的控制提供了有效工具。     

浅谈优惠券中三级价格歧视的运用

企业实行价格歧视策略,可以提高企业利润,同时增加社会福利。优惠券作为实行三级价格歧视的常用手段之一,不仅能让厂商对客户的消费需求有较科学的把握,针对不同的消费群体或市场收取不同的价格,还获得了消费者剩余。本文从优惠券的使用入手,分析三级价格歧视在经济生活中的运用,并探讨商家对不同消费者收取不同价格的依据。     

耐锰活体霉菌Fusarium sp.处理含锰废水

从电解锰废渣中分离出一株具有锰抗性和锰富集作用的菌株,用分子生物学对菌株进行了鉴定,并用扫描电镜对菌株去除锰的机理进行了探讨.实验结果表明,分离菌株为Fusarium sp.,在Mn2+质量浓度3 000 mg/L液体培养基中能够生存,对废水中的锰有较强的去除率.菌株在Mn2+废水初始质量浓度为500 mg/L,pH值为6,摇瓶转速为150 r/min,28 ℃培养48 h,锰去除率达97.5%.     

矩阵padē-型逼近的插值性及对偶性

给出了矩阵ｐａｄē－型逼近的定义并研究了其插值性质,在此基础上推出了矩阵ｐａｄē－型逼近的对偶性     

矩阵Padē-型逼近两种形式的误差公式

通过引入矩阵 Ｐａｄē＿型逼近的概念及柯西公式推出了矩阵 Ｐａｄē＿ 型逼近的两种形式的误差公式,并由误差公式引出了矩阵 Ｐａｄē－ 逼近的概念     

“反常”的科学

尽管自然界的事物错综复杂、千变万化,但是它们都是互相联系、循着一定的规律而发生改变的。其中的规律,包括起因、动力、过程、速度和结果等,这些规律都是科学的、符合情理的。但是,自然界事物的变化也有反常的时候。如何理解反常?反常了,还有情理可言吗?反常了,还符合科学原则和科学理论吗?反常了,给了我们什么启示呢?