输出反馈网络控制系统的随机时滞补偿

针对一类具有随机长时滞特性,且反馈状态不完全物理可测的网络控制系统,提出了一种时滞补偿策略.首先通过状态观测器估计系统的全部状态,然后基于对象模型计算系统在未来多个采样时刻的控制量,执行器节点根据当前网络延时选取相应的控制量,以实现对时滞控制量的补偿.分析了该补偿方法对控制系统稳定性的影响,得出了保证系统稳定的充分条件.通过倒立摆系统的数值仿真,证实该方法是正确和有效的.     

巴西红苋的组培快繁和扦插繁殖研究

以红苋茎段和嫩叶作为外植体进行组织培养获得丛生芽,再通过增殖、生根等阶段得到完整试管苗. 实验表明：外植体取材季节以4～7月较好;最适增殖培养基为MS+BA 2.0 mg/L+NAA 0.2 mg/L+30 g/L蔗糖,其增殖倍数达到4.0以上;而生根培养基以1/2MS+NAA 0.5 mg/L+20 g/L蔗糖较好.扦插繁殖试验表明,在草炭+蛭石+珍珠岩的混合土壤基质上获得最高的枝条扦插成活率和平均根数.     

808 nm大功率半导体激光器的低频电噪声

对 8 0 8 nm大功率半导体激光器的低频电噪声进行测试 ,给出器件电噪声与频率、注入电流之间关系 ,讨论噪声与电、光导数之间的关系 .结果表明 ,80 8nm大功率半导体激光器的电噪声在低频段主要为 1 /f噪声 ,并在阈值附近有最大值     

高精度半导体激光器恒温仪的研制及控温特性

采用PID校正网络研制了温度可调节的高精度半导体激光器恒温仪,测试结果表明,稳定度可达±2.0×10~(-3)C,并讨论了其控温特性。     

内陆向西开放战略下的黄河上游城市经济带发展研究

在第二轮西部大开发和向西开放、建设"丝绸之路经济带"的国家战略驱动下,青海、甘肃、宁夏3省区面临前所未有的历史发展机遇.适时构建整体结构的黄河上游城市经济带在国家宏观发展战略层面上具有极其重要的意义,社会经济发展水平的进一步提高和城市群组合体系的完善,将促使黄河上游城市经济带与成渝经济区、关中-天水经济区共同构成我国"西三角"经济圈,3省区城市经济带的形成,能够显著促进我国内陆向西开放程度,打造"丝绸之路经济带"的核心通道,形成黄河上游内陆向西开放核心地带.在探讨黄河上游城市经济带形成和发展的条件基础上,认为目前黄河上游城市经济带建设应从构建巨型产业带、沿黄城市带、内陆合作开放带3个战略方向出发,在国家层面上逐渐形成特色鲜明、向西开放、区位优势明显的城市经济带.     

稳定的有领航者的多移动agent群集运动控制

对具有二次积分动态的多移动agent跟随领航者（Leader）取得群集（Flocking）运动编队进行了研究．提出了一个分散控制方法对多移动agent进行分散控制,并通过理论证明得到以下主要结论：a．所有agent速度方向收敛到同一方向并与领航者保持一致;b．所有agent速度大小收敛并与领航者相同;c．互连的agent之间没有碰撞发生;d．所有agent的人工势场函数被最小化．用图论模型表示agent之间的相互作用及通信关系,对固定的网络拓扑,控制互连拓扑是固定的、时不变的,运用传统的李亚普诺夫理论进行了稳定性分析．最后,给出了一个计算机仿真例子对所得结论进行了验证．仿真结果表明,控制策略可以保证所有agent的速度大小和方向收敛到与Leader保持一致,同时避免碰撞,并保持一个紧凑的编队．     

基于通信的多移动机器人编队控制系统

论述了一类通用的经过通信信道进行协调的多移动机器人编队控制系统.在分别获取自身位姿信息的前提下,各个机器人通过通信信道交换和共享同组成员的位姿信息,然后通过计算得到各机器人之间的相对位姿,进而完成编队协调任务.利用此技术,可实现一种不受环境限制的多机器人编队,其特点在于编队的完成主要依赖于通信系统,不论编队中各机器人是否能够彼此感知,编队都能进行,从而提高了多机器人编队对环境的适应性.采用闭环l-ψ编队控制算法验证此设计方法的有效性,在三台移动机器人上进行了实验,实验结果证明了该方案的可行性.     

哺乳动物中的可溶性环氧化物水解酶*

哺乳动物中的可溶性环氧化物水解酶(soluble epoxide hydrolase,sEH)是一种集N-末端磷酸酶活性和C-末端水解酶活性于一体的同型二聚体酶.它对异生物质具有解毒功能,并参与多种生理调控过程,在血压控制和激素调节方面发挥着重要作用.本文从哺乳动物sEH的分子结构、催化机理以及功能等方面做一概述.     

谁在制造生物大灭绝悲剧?

<正>地球自诞生以来,合适的温度、适宜的大气环境和充足的水源,使生物从无到有,逐渐繁殖、演化。生命总是有限的,每一个生物个体都是一位脚步匆匆的"过客",历经生与死,化作泥和土。对于生物种群而言,也面临着同样的遭遇,新的种群不断诞生,旧的种群不断消失。特别是地球史上的五次大规模生物灭绝事件,导致地球生物种群结构发生了翻天覆地的变化。     

盘点世界六大伪天坑

或许是有人故意联想到好莱坞灾难大片《2012》中的一些骇人情节的缘故吧，当媒体报道某地某时又塌陷时，一些危言耸听的言论又沉渣泛起，犬家可不要被吓住了。接下来。让我们先详细了解一下各种被人们误称为“天坑”的现象吧。