一种结合规划层的无人驾驶路径跟踪方法

为了解决避让障碍物并且准确地处理路径跟踪问题,提出了路径规划层与路径跟踪控制层相结合的控制方法,在规划层采用了改进人工势场法,在控制层采用了横向预瞄误差模型,并且进行了计算机仿真及实车试验。结果表明,采用规划层与控制层结合的控制方法能够较为理想地解决轨迹跟踪中避让障碍物的问题。     

论我国城市林业建设存在的问题

城市规模扩大、人口增加、生态环境压力加大,是世界城市发展的一个共同特点。建设生态结构合理、生态服务功能高效的城市生态系统,推动生态化城市建设,已成为世界城市发展的新潮流。一般意义上的城市绿化建设已经难以满足改善城市整体生态环境要求,不适应城市居民对绿化建设日益多样的需求,这就要求城市绿化建设必须突破过去局限于建成区和以视觉效果为主的思路。城市林业是一项影响长远、战略性强的事业,要求有长远、全局的眼光。本文首先对城市林业相关概念进行阐述,而后又对我国目前城市林业建设存在的问题进行了分析,并提出了具体解决措施。     

阴山史前狩猎岩画研究

在内蒙古阴山山脉狼山地区发现的成千上万幅岩画中,史前狩猎岩画或与狩猎有关的画面占有特殊的地位。在数量上,约占全部岩画的65%以上,由此,使我们有理由相信,在荒古时代,阴山存在过一个漫长的以狩猎业为主要生业的时代,这里的部分岩画,是生活在这个时代的狩猎人的艺术作品。苏联学者Т·И·卡什娜根据笔者于1980年在《文物》第6期     

α粒子被金原子散射的束缚态理论研究

双缝衍射是量子力学的一个核心问题,它代表了量子力学的一个关键特征:微观粒子波动性和粒子性的关系.粒子性与波动性具有互补性,微观粒子能表现出粒子性,也能表现出波动性,但不能同时表现出以上两种特性,例如在电子双缝干涉实验中测量衍射电子的路径,干涉条纹就会消失.本研究中,我们建立了一种α粒子被两个金原子散射的模型,基于量子力...     

大豆花叶病毒抗性基因Rsa的分子标记

大豆花叶病毒病危害严重,世界大豆产区的均有发生,以广谱抗源材料科丰１号为母本,感病品种南农１１３８－２为父本配制杂交组合,针对南方强毒株系Ｓａ进行了抗病性遗传学分析。通过接种鉴定亲本,Ｆ１,Ｆ２和Ｆ３代的抗性表现,Ｘ＾２测验结果表明,对Ｓａ的抗性是由单显性基因Ｒｓａ决定的采用ＢＳＡ法,利用ＲＡＰＤ技术在抗感染池间寻找多态性标记。     

Foxp3表达对黑色素瘤B16细胞增殖的影响

目的通过检测Foxp3在黑色素瘤B16细胞中的表达及其对肿瘤细胞增殖的影响,探讨Foxp3在黑色素瘤细胞中表达的可能作用.方法采用RT-PCR和免疫组化法检测B16细胞中Foxp3在mRNA和蛋白水平的表达;采用VigoFect转染试剂将pcDNA3.1-Foxp3真核表达载体瞬时转染B16细胞,RT-PCR和流式细胞术方法分别检测转染前后Foxp3基因和蛋白的表达;MTT方法检测Foxp3高表达后对肿瘤细胞增殖的影响.结果 B16细胞在mRNA和蛋白水平均表达Foxp3;瞬时转染后Foxp3转染组中Foxp3的表达显著高于空载体组和B16组(P0.01);Foxp3转染组细胞A490 nm值在48 h和72 h与空载体组和B16组相比显著降低,差异具有统计学意义(P0.05).结论黑色素瘤B16细胞Foxp3的表达可抑制肿瘤细胞的增殖.     

石家庄城市社区景观生态化现状的调查研究

选取河北省石家庄的城市社区进行问卷调查,分类选取典型社区作为调查对象,从社区整体规划布局、绿地景观生态现状、社区居民的生态意识、社区的宜居程度等几个方面进行社区景观生态现状的调查和研究。     

利用CT扫描研究低渗透砂岩低速水驱特征

 利用CT 扫描技术、核磁共振技术(NMR)和恒速压汞,研究了低渗透砂岩岩心微观孔隙结构及低速水驱特征,讨论了束缚水和流速对水驱特征的影响。研究结果发现,低流速情况下由于沿程阻力差异较小,岩心内部产生类活塞式驱替,油水界面十分清晰,两相区域十分狭窄,含水饱和度剖面十分陡峭且几乎与运动方向垂直。在低速驱替过程中,水相直接通过大孔隙而把大量的剩余油封闭在中小孔隙当中,而且一旦注入水突破,靠增加注入速度及注入时间无法降低剩余油含量。这是因为岩心高孔喉比使得卡断和绕流效应增强,导致采出程度非常低下。与无束缚水相比,束缚水的存在改善了油相的流动性,且类活塞式驱替使得稳定的隔断无法形成,从而提高了驱油效率。     

浅谈教育科研论文的写作

教学与教育科研之间是相互依存、相互促进、共同发展的关系.教育家苏霍姆林斯基说:"如果你想让教师的劳动能够给教师带来乐趣,使天天上课不至于变成一种单蒯乏味的义务.那你就应引导每一位教师走上从事研究的这条幸福的道路上来."     

环路热管系统温度波动的机理研究

从冷凝器两相区的水动力学不稳定性入手,分析了环路热管的温度波动机理,得出了冷凝器两相区不稳定性是系统温度波动的源动力之一.实验发现以甲醇为工质的环路热管系统温度波动集中发生在热负荷介于12~60 W时,而在该区间之外的较低和较高热负荷范围,系统能够平稳运行,这和理论分析结果相符合.另外,系统温度波动剧烈程度随着系统工质充灌量的增加而明显增强.与以甲醇为工质的环路热管相比,采用汽化潜热较小的丙酮为工质时,系统发生温度波动的热负荷范围变窄,同时温度波动剧烈程度明显降低.