基于MAPSO的混合式多机器人编队控制

为了解决目前编队控制中队形不稳及复杂环境适应性差等问题,针对全局环境中含有动/静态障碍物的复杂环境,提出一种将Leasder-Follower法及人工势场法改进结合的混合式多机器人编队控制新方法;同时,引入多智能体粒子群优化(MAPSO)算法对多机器人编队控制相关参数进行在线优化,能有效避免机器人陷入局部最优,增强其抗干扰能力.对该方法进行仿真分析,并和Leasder-Following法与基于行为法相结合的混合编队控制方法进行比较.结果表明:MAPSO的混合式多机器人编队控制方法能更好地完成多机器人在复杂环境下的编队控制任务,验证了其有效性和可行性.     

二元函数可微的一个充分条件

提出了二元函数在某点可微的一个充分条件，与传统的判别方法相比，这个充分条件更加减弱了判别条件，进一步阐明了二元函数偏导数与可微性的关系，使适用范围扩大．适用性加强．     

n维空间中质点之间距离分布及其特征

提出了随机分配的质点之间距离分布的概念,给出了最近距离分布公式,得到了最近距离和k次距离分布的众数,矩及质点空间密度D的充分统计量和极大似然估计.     

最小多项式的求法

根据不变因子与最小多项式的关系，不变因子与初等因子的关系，提出了用初等交换求最小多项式的方法。     

对称三腔GaInAsP/InP单模激光器

为实现长距离、大容量、高质量的信号传输,必有高性能动态单模激光器作为光源。目前这种器件主要有DBR和DFB激光器,复合腔激光器,短腔激光器,外腔及注入锁定激光器。本文报导了一种对称三段复合腔激光器的制备和选模特性。     

新型电脑刺绣机挑线机构

保持原有电脑刺绣机挑线杆运动规律和相关尺寸不变,采用对心直动滚子推杆盘形凸轮机构,辅以弹簧力进行锁合,对原挑线机构进行了创新设计.     

轧制摩擦系数对H型钢舌形端部的影响规律研究

在热轧H型钢生产过程中经常出现腹板和翼缘延伸不均匀的现象,即所谓"舌形端部",导致大量的切头损失。本文采用ABAQUS有限元软件模拟了H型钢的热连轧过程。计算结果表明改变轧辊与轧件的接触面摩擦系数影响了H型钢端部的金属流动,进而影响"舌形端部"长度。其中,增大水平辊侧面与轧件翼缘的接触摩擦系数或者减小立辊与轧件翼缘的接触摩擦系数,都可以有效降低舌形端部的总长度,进而降低H型钢切头损失。随后的实验证明了模拟结果是可信的,可以为实际生产提供借鉴的经验。     

白蚁监测饵剂系统地下饵站对白蚁诱食诱捕效果的分析

通过对Sentricon和Exterra白蚁监测饵剂系统的地下饵站进行地下埋放研究,较为系统地分析了白蚁监测饵剂系统地下饵站对白蚁的诱食诱捕效果.结果表明两套地下饵站诱食诱捕白蚁效果较好,其中Sentricon白蚁监测饵剂系统的地下饵站对台湾乳白蚁和黄翅大白蚁的诱食诱捕效果较好,Exterra 白蚁监测饵剂系统的地下饵站对黄胸散白蚁和黑翅土白蚁的诱食诱捕效果较好.两者的监测木条埋放地下后均具有一定程度的吸水率、发霉率以及饵站内有少量土壤动物的入侵居住,但尚无实验结果显示对白蚁的诱食诱捕效应造成影响,所以是白蚁防治领域具有较好前景的IPM防治技术.     

弱光逆境下活性氧的损伤对葡萄叶片叶绿素降解效应的影响

不同程度弱光处理下,叶绿素（Chl）降解加剧,活性氧O2^-.、MDA含量明显增加,细胞质膜相对透性（PMP）明显增大。相关回归分析显示,Chl含量的降低和O2^-.、MDA含量明显增加以及PMP升高之间均呈显著负相关。结果表明,弱光逆境下葡萄叶片叶绿素降解与活性氧损伤密切相关。