一种多关节机械臂运动过程中的碰撞检测方法

针对多自由度机械臂在运动过程中自身会发生碰撞的问题,建立机器人的简化模型(关节为球体,连杆为胶囊体),进而将多自由度机械臂的碰撞检测问题转化为简化后的几何模型(碰撞检测基元)之间的干涉计算问题。将此干涉问题进一步分解,最终转化为两球体之间、两胶囊体之间、球体与胶囊体之间的最小距离求解,并针对空间两胶囊体轴线之间距离计算问题,提出一种精确并快速的碰撞检测方法。将该算法实现并应用于6R串联机器人,最终利用MATLAB和ADAMS联合仿真进行验证。仿真结果验证了该算法的有效性。     

青海云杉种实害虫化学防治技术

青海云杉（Picea crassifola kom.)种实害虫的优势种是云杉球果小卷蛾（Rseudotomides strobilellus)，严重的害区平均虫果率达81．6％，是化学防治的主要对象。试验分别对面积较大、郁闭度高、树林高大的林分，面积小、郁闭度低，树体较矮的母树林或种子园及虫害程度中等或轻微的稀疏、低矮林分进行了防治试验，取得了较好的效果。     

杰出人才创新基金颁发我省首届

首届河南省杰出人才创新基金2月9日在省人民会堂颁发。省杰出人才创新基金是根据省委、省政府的战略部署,结合我省人才结构状况设立的。中国工程院院士李俊贤、省农科院聘用的英国剑桥大学博士冯欣怡等20人以及他们主持的科技项目获得资助。这些项目总投资2501万元,从首期800万元省杰出人才创新基金中拨出777万元进行资助。副省长张涛出席颁发仪式并讲话。 省杰出人才创新基金重点支持的人员包括：两院院士或具有博士学位的科技人员、留学(含归国)并具有硕士以上学位的人员,为我省服务的国外省外专家、省管以上优秀专家;重点支持技术创新突出,推动行业科技进步明显,产业化或推广应用前景明朗,经济效益或社会效益显著的项目。     

帝国纪事

汉堡居民的欢呼声依旧在我和真火傲阳的耳边回荡。吸血伯爵的死亡——姑且让我沿用死亡这个名词,虽然在吸血鬼这种不死系生物身上使用这个名词有些不舒服的感觉——让汉堡的天空重新充满了热闹的空气。昔日繁华的集市重新出现在汉堡市的街上。为逃避恐怖的吸血伯爵传说而流亡他乡的汉堡人欢天喜地的回到自己的故乡……旅店的老板恩比斯向我们表示了由衷的感谢,并一再挽留我们多住几天。于是,我和真火傲阳在这个繁华的商业城市歇了下来。真火傲阳在第三天的时候坚持离开。虽然很留恋汉堡使者安定舒适的生活,但看到真火傲阳那坚决的神情,我只得很下心拒绝旅店老板恩比斯的挽留,和他一起踏上未知的征途     

一种快速自修复磁性聚合物高分子

通过简单的方法合成了一种兼具柔韧性和拉伸性的室温快速自修复磁性聚合物高分子。基于单分子磁体Mn₁₂-Ac和含有脲键的聚二甲基硅氧烷高分子基底之间的氢键作用,该复合物材料展现了出色的磁性和室温快速自修复性质（修复时间为60 s,修复效率为99.5%）。这项工作将为磁性自修复材料在未来智能器件、响应型机器人等领域的应用提供更多的机会。     

向前看多车跟驰模型稳定性分析

考虑多辆前导车信息对跟驰车的影响,提出了一种改进的交通流跟驰模型.通过线性稳定性分析,得到了改进模型的稳定性条件,改进模型通过调节多前导车信息,使交通流的稳定区域明显扩大.通过非线性分析获得不稳定区域下的扭结-反扭结密度波.数值模拟表明多前车信息对交通流存在不可忽视的影响.     

以情求道的哀婉和以理入禅的冲淡——苏曼殊的《断鸿零雁记》与废名的《桥》之比较

苏曼殊的《断鸿零雁记》与废名的《桥》都是极富禅意与诗味的小说,然而,两位作家借以参禅悟道的方式却不尽相同,一个是以情求道,一个是以理入禅。因此,两部作品呈现的风格也就不尽相同。两部作品的相似性与差异性体现出我国文化传统对文学的深远影响,亦体现出时代环境对身处其中的个体心理的普遍影响。     

面向三维信号的分组码

设Z[3√2]是代效效域Q（3√2）的代效整效环．把商环Z[3√2]／(2^Z)的乘法单位群分解为群的直积．由此获得三维信号空间并可用来构造分组码．这些码能够改正某些错误．     

参考安全补丁比对的软件安全漏洞挖掘方法

Windows操作系统作为目前全球使用最广泛的桌面操作系统,一旦其漏洞被利用将造成严重后果,所以对Windows操作系统的漏洞发掘意义重大。当前对软件安全漏洞的发现更多的是依靠安全研究人员的经验和运气,缺乏系统且有效的方法指导。为了找到一种能够快速发现Windows一类漏洞的方法,本文从安全补丁的修补方法入手,分析了漏...     

地方本科院校日语专业实践教学的现状及对策

实践教学为地方本科院校日语专业应用型、复合型人才的培养提供了重要途径。然而由于教学条件、师资等诸多因素的制约,对于日语专业这样的文科专业,实践教学不容易开展。通过调查其实施的现状,最后指出只有从课程设置、实习基地建设和师资培养三方面进行实践教学体系建设,才能保证实践教学的顺利、有效实施。