基于坐标变换的具有可操舵轮的移动机器人运动学建模

为了提高移动机器人的灵活性和机动性,人们提出了最大限度地利用普通常规轮的运动自由度来实现移动机器人的平面自由运动。当移动机器人具有n(n≥2)个可操舵驱动轮时,它可以实现平面上的自由运动,即它具有3个自由度。针对轮式移动机器人的运动学建模问题,基于坐标变换法,提出了一种解决具有可操舵轮的移动机器人运动学建模的通用方法,建立了在满足理想运动约束条件下的运动学模型,并以具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人为例,给出了运动学仿真结果。     

关于用玻璃肋做龙骨的横明竖隐玻璃幕墙结构方法

框架玻璃幕墙是目前非常常见的一种结构型式,我结合多年的设计经验,自行研究出一种新型的幕墙框架结构型式横明竖隐玻璃幕墙结构,主龙骨为玻璃肋,横梁采用普通的明框横梁,这种结构的好处在于增加了幕墙的通透性,又能用于多层连续主龙骨连接的整体幕墙,同时由能够满足幕墙结构的各种性能要求,通过工程的实践证明,这种结构是安全可靠的.     

电子天平环境试验的可靠性评定

在提出几种定量表征产品耐环境应力能力评定方法的基础上，对ＭＰ２００－１型电子天平耐环境应力的能力给出了定量的结果。     

全息相位共轭两步周视彩虹全息术

利用全息相位共轭技术,通过在光路中布置一块大孔径的菲涅耳螺纹透镜作为成象及聚光元件,从而成功地制得有较大观察口径的周视彩虹全息图。文中给出了理论分析与实验结果     

电化学发光法测定氟哌啶醇的研究

基于氟哌啶醇对钌联吡啶电化学发光强度的增强作用,建立了测定氟哌啶醇的电化学发光新方法.结果表明,在6.0×10-7mol/L钌联吡啶和0.10 mol/L磷酸盐缓冲溶液(pH值为7.50)中,控制铂电极的工作电位为1.25 V,氟哌啶醇增强化学发光强度与氟哌啶醇浓度在1.0×10-9~9.0×10-6g/mL范围内呈线性关系,检出限为8.0×10-10g/mL(S/N=3),对1.0×10-8g/mL的氟哌啶醇进行11次平行测量,相对标准偏差为1.9%.所建立的方法已应用于针剂和片剂中氟哌啶醇的测定.     

抗菌剂及抗菌材料的发展和应用

综述了近年来抗菌剂在国内外的研究开发及抗菌材料的应用发展状况，探讨了抗菌剂在今后几年内的发展方向，指出国内抗菌剂在发展中需要注意的问题。     

基于神经网络的3自由度移动机器人跟踪方法研究

针对具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人的轨迹跟踪问题，利用神经网络的任意非线性逼近能力辨识出3自由度移动机器人的逆运动学模型，使系统的3个独立输入控制线性化，将一般非线性系统转化为仿射非线性系统。根据反馈控制理论，设计了跟踪控制器，使系统具有良好的全局稳定性，实现了移动机器人的位置和方位的独立跟踪。最后，通过仿真验证了算法的可行性和有效性。     

济阳坳陷上第三系馆陶组河流相沉积的粒度特征

讨论了济阳坳陷上第三系馆陶组河流沉积的粒度特征，在对１４口岩心井３００块样品粒度分析的基础上，研究了粒度参数与水动力条件之间的关系，总结归纳出不同微相的概率曲线特征，并利用Ｃ－Ｍ图、萨胡判别式和粒度离散图研究了河流类型．研究结果表明，不同性质的河流，其粒度在垂向上的变化速率不同，直接影响到砂体的非均质性．     

高分辨力驱动轮传感器的研究与设计

现有的驱动轮传感器采用的是单相光电式,分辨力低、抗干扰能力差,且不具备判向功能。在诸如瞬时滑转率测试等分辨力要求比较高的情况下不能满足要求。因此,对其进行了研究,采用先对传感器信号进行格雷码编码,然后,再进行处理的方案,设计出了具有高分辨力(提高了32倍)的驱动轮传感器,不担提高了抗干扰能力,并使其具有判向功能,同时,也简化了码盘的加工和制作。     

Development of Diamond-like Carbon Fibre Wheel

Introduction Diamond likecarbon(DLC)coatingshavebeen increasinglyappliedtomechanicalcomponentsandpartsduetotheirveryattractivemechanical,chemical, physical,electricalandopticalpropertiessuchashighdegreeofhardness,extremelylowfrictionalcoefficient, highwear resistance,highthermalconductivity,highmodulus,chemicalinertnessandlowdeposition temperature[1].AsshowninFig.1,DLCismadeofcarbon andhydrogenanditsstructureisamorphousorquasi amorphous,whereasdiamondandgraphitearemadeof carbonbuttheirstru…