基于变结构的移动机器人侧向控制器的设计

采用基于后推与模糊滑模控制相结合的方法设计了移动机器人的变结构状态反馈控制器,实现了对道路跟踪侧向误差的渐近镇定控制.应用Lyapunov定理推导了移动机器人满足非完整性约束的时变光滑状态反馈镇定控制律;将状态控制区域分为远离奇异点的稳定工作区域与含有奇异点的非稳定区域2部分.设计模糊控制嚣来控制移动机器人的状态从非稳定区域向稳定区域转变,并采用移动机器人Amigobot作为实验平台验证了控制器设计的有效性.研究结果表明:侧向误差较大时,模糊控制器确保移动机器人在稳定区域内沿着模态切换线减小误差;当侧向误差较小时,时变光滑状态反馈控制实现对移动机器人的平稳镇定.在控制器设计中,将移动机器人的平移速度视为渐变参数,根据侧向误差能量函数的变化进行模糊自适应调节.     

Solidworks的二次开发技术及其在CAD／CAPP集成中的应用

介绍了SolidWorks的开发环境及其API的对象和方法，并通过具体实例分析了用visual C 进行SolidWorks二次开发的若干关键技术及其实现方法．     

融合倾斜仪数据的盾构姿态严密解算模型

推导了倾斜仪与盾构的严密标定模型;将倾斜仪采集的双轴角度数据视为平面点云,推导了倾斜仪角度数据的稳健估计方法;在前述模型方法的基础上,利用最小二乘配置方法建立了倾斜仪与棱镜数据融合的严密联合解算模型.最后,通过试验对上述模型方法进行了分析验证.结果证明,提出的盾构姿态解算模型正确可行.     

柴周缘晶质石墨矿地质特征及可利用性评价——以大通沟南山晶质石墨矿为例

为探讨研究柴达木盆地周缘晶质石墨矿的可利用性,以大通沟南山晶质石墨矿为例,在该地区开展了石墨矿地质特征研究,石墨矿石固定C含量分析、矿石矿物光片鉴定、石墨鳞片大小统计分析,并对典型石墨矿床开展了选矿试验研究和对比分析、石墨矿可利用性对比评价。结果表明:柴周缘广泛分布的古元古代达肯大坂岩群、金水口岩群,具多期变质作用,对形成晶质石墨矿有利;已发现的晶质石墨矿固定C含量一般在3%~10%、片径一般在0.03 mm左右,石墨矿石通过浮选,可以制备出品位达85%以上的石墨产品。综合分析认为变质岩性晶质石墨矿品质好,具有较好的利用价值。     

戊唑醇对2种水生生物的毒性试验研究

本文以水生动物大型溞(Daphnia magna)及水生植物普通小球藻(Chlorella vulgais)为受试生物,研究戊唑醇对水生态环境的毒害,试验显示:大型溞和小球藻随着戊唑醇浓度的增大,毒性增加,随着试验时间的延长,两受试生物则表现不同。在大型溞试验中,随着时间的延长大型溞表现出中毒症状加大的现象,而在小球藻试验中,随着时间的延长小球藻并未表现出中毒症状加大的现象。结果表明:不同受试生物,敏感性有差异,在评价某种化学物的毒性等级并探讨其对水生态系统的毒性影响时,必须综合考虑包括浮游植物、浮游动物等多种形态水生生物的毒理学研究结果 ,才能得出较为准确的评价。     

我国太阳能光热发电产业政策现状分析

新兴产业的发展,离不开国家政策的引导和保障。从法律法规、专项规划、科研支持、市场引导等方面对目前我国太阳能光热发电产业的政策进行分析总结,便于我们了解当前太阳能光热发电产业的政策现状,把握产业的发展趋势。     

载人航天精神贵在“特别”

习近平总书记在会见天宫二号和神舟十一号载人飞行任务航天员及参研参试人员代表时指出: “我们注重传承优良传统,发扬特别能吃苦、特别能战斗、特别能攻关、特别能奉献的载人航天精神.”飞天梦是强国梦的重要组成部分,没有特别的梦想、特别的精神,不可能有特别的业绩. “特别能吃苦”,是由载人航天领域的特别工作环境锤炼而成的.中国载人航天事业是在极其艰苫和困难的条件下起步的.     

对我国广义货币供应量的时间序列模型分析①

广义货币供应量在我国经济发展中的地位不容小觑,也是国家制定相关政策时非常重要的一个参考量。本文运用EViews7.2软件分析2005年1月至2019年2月我国广义货币供应量的月度数据,利用金融时间序列有关经济分析的相关内容,调整序列进而构建出以ARMA为基础的相关模型,进一步做检验和对比,最终选用拟合最好的EGARCH(1,1)模型对我国广义货币供应量进行实证分析。     

基于等离子体的GTS模型气动减阻研究

为探究等离子体对类厢式货车的气动减阻效果,以GTS模型为研究对象,采用数值仿真的方法,分别研究了当来流风速为20 m/s时,3个位置处等离子体布置角度、激励电压对GTS模型的气动减阻效果并分析其减阻机理,然后进行组合工况的分析.研究结果表明,等离子体是通过诱导近壁面气体定向流动使流动分离点后移、推迟流动的分离,从而减小GTS模型前后压差阻力、降低整车气动阻力系数,等离子体布置的位置在流动分离点后方并且靠近流动分离点.单个位置激励时,等离子体布置在GTS尾部两侧时气动减阻效果最好,最大减阻率为5.09%;组合工况时最大减阻率可达6.01%.当来流风速一定时,等离子体存在最佳布置角度与激励电压.