基于改进四元数阻尼误差模型的SINS初始对准算法

针对传统捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system, SINS)四元数非线性误差模型存在坐标系不一致的问题, 对姿态误差模型和速度误差模型进行改进, 将误差矢量统一投影至计算导航坐标系下。此外, 引入全球定位系统阻尼信息, 在阻尼SINS解算基础上, 结合四元数无迹估计器提出了一种改进四元数阻尼误差模型对准算法, 可应用于系泊状态下的SINS初始对准。仿真和车载试验结果表明, 在不同的大失准角下, 该改进算法相比传统四元数阻尼误差模型对准算法和欧拉角阻尼误差模型对准算法, 具有更好的对准精度、收敛速度以及稳定性。     

考虑液位波动的钢包底吹工艺优化实验

为了探究钢包底吹工艺对混匀时间及液位波动的综合影响,以某厂30吨钢包为原型,采用水模实验方法考察底吹气流量及底吹位置对钢包混匀时间、液位波动的影响规律。实验结果表明,随着底吹气孔到中心距离的增加,混匀时间先缩短后增加,混匀时间最短的位置是0.6r,400 L/min时的混匀时间仅为65 s。混匀时间随吹气量的增加而缩短。底吹位置距离钢包壁越近,液位波动越剧烈,对钢包壁的侵蚀越大,底吹位置为0.2r时,对电极的侵蚀较大。随着底吹流量的增加,三个测量点的波动方差均呈增大趋势,其中在近端及电极位置,波高方差从100 L/min到200 L/min的增长速率更快,远端位置增长速率比较稳定。综合考虑底吹工艺对混匀时间及液位波动的影响,得出底吹孔位置在0.6r、气量为200 L/min时为最佳工艺条件。     

一类连续小波的构造及其性质

小波分析是国际上新兴的一个前沿研究课题,已成为众多学科共同关注的热点.小波函数的构造问题是小波理论分析与应用研究的基础.文章提出了一类连续性小波函数的构造方法,同时证明了其满足允许条件,并利用该方法构造出了几个小波函数,同时利用MATLAB程序绘出了相应的小波函数及其Fourier变换(频谱)图.     

超浅埋暗挖大跨隧道下穿既有隧道的沉降控制措施研究

在城市轨道交通具体建设的过程中,一般会涉及到既有线区间隧道或车站和其他城市既有公共建筑物的基本问题.为了达到相对理想的建设效果,通常需要采取超前辅助加固措施,具体的开挖手段涵盖着CD法、CRD法以及台阶法等,通过科学运用相应举措,使得基本的工序合理的简化,确保了施工的效率明显提升,同时又能合理控制地层沉降,让超浅埋暗挖...     

Fe原子能级和跃迁参数的研究

Fe原子有着丰富的谱线,其结构和跃迁光谱的研究在天体物理、等离子体物理、同位素分离和软X射线激光等领域中有着重要的指导意义.本文利用Cowan程序计算了 Fe原子3d64s2和3d64s4p组态的能级以及3d64s2-3d64s4p的跃迁能和跃迁波长.结果表明:从头计算的3d64s2和3d64s4p组态的能级与NIST...     

基于计算机视觉的施工进度自动监控方法

目前,面向智慧工地平台的进度管理利用BIM工具仅实现了施工阶段数据的简单可视化,实际施工进度数据的更新与录入仍需要人工介入,无法实时了解各项施工任务实际进程。为了实现施工进度计划的自动监控及决策辅助支持,提出一种基于计算机视觉的施工进度自动监控方法。首先通过三维重建技术获取施工现场建筑物的室内外点云模型,再利用目标识别、分类、跟踪算法等计算机视觉技术对施工过程中采集的点云模型数据进行处理与分析,识别正在施工的结构构件信息,与已有的BIM施工进度计划模型进行自动对比,最终以可视化的形式实现进度偏差的分析。基于计算机视觉的施工进度自动监控方法能够直观展示施工现场进度偏差情况,自动将进度偏差信息实时传输给项目管理人员,发出预警,实现施工进度的自动化监控。     

KL油田沙三下亚段混合沉积特征及演化

针对目前莱州湾凹陷南斜坡带KL油田沙河街组三段下亚段陆源碎屑与碳酸盐岩混合沉积形成条件、沉积特征及模式认识程度较低的问题,利用该区壁芯、薄片及扫描电镜等资料,结合构造演化、古气候和古地貌背景,在层序格架约束下研究沉积环境,分析其沉积特征。结果表明,研究区发育混合沉积,形成于宽缓斜坡、亚热带湿润气候,兼具湖平面、物源、水动力条件周期性变化等条件;该混合沉积包括相缘渐变混合与原地混合两种沉积类型,互层式和组分式两种混合模式,以及4种混合样式。两种混合沉积类型沉积机理不同,混合模式及组合样式表现较大差异,因而具有不同的储层微观特征。     

行为规划语言在问题求解方法中的应用

针对传统编程编写的代码可扩展性差的问题, 引进一种声明式编程方法, 利用行为语言 C+进行问题表征与求解。 以经典的倒水问题为例, 利用 C+语言进行主体规则以及目标查询表征, 通过调用求解器 cplus2asp实现对倒水动作规划。 实验证明, 用 C+语言进行编程, 语法简单且求解过程具有自主推理能力, 并且可任意增添或删减语句而不影响其他语句执行, 具有很高的扩展性。     

论自动驾驶汽车交通事故致人损害的民事责任

自动驾驶系统虽然在现阶段尚不具有民事主体资格,但其特殊性决定了自动驾驶汽车交通事故致人损害的民事责任不完全等同于传统机动车交通事故侵权责任。根据自动驾驶系统是否存在缺陷,此种责任可分别成立机动车交通事故侵权责任和产品责任。就前者而言,自动化程度的不同决定了责任主体也有所不同,其或者是人类驾驶员,或者是人类驾驶员与生产者,或者是所涉各方当事人。就后者而言,其责任主体不仅包括自动驾驶汽车的生产者和销售者,还包括编程者、设计者等人员。由于自动驾驶系统的智能性,上述责任在责任构成和免责事由等方面也具有一定的特殊性。     

TANGO与AUTOCAD接口研究及软件设计

本文分析了TANGO自动布线软件中的PCB文件和AUTOCAD中的DXF文件的构成及其数据格式,对这两种文件间的转换进行了深入的研究,从而找出了它们之间接口的途径,这种接口的实现成功地解决了工程上电路印制板图纸的标准化问题。最后,笔者用C语言实现了接口软件的设计。