数控凸轮磨削中三环控制系统设计

为验证数控凸轮磨削控制系统中三闭环的稳定性,根据矢量控制原理,将交流永磁同步电机（PMSM：Permanent Magnet Synchronous Motor)等效为直流电机系统模型,并应用机理分析法对凸轮旋转轴（C轴）和砂轮进给轴（X轴）进行深入剖析。利用三环（电流环-速度环-位置环）由内而外逐步推导传递函数的方法,建立了整个凸轮轴磨削控制系统的数学模型,并进行了Matlab仿真。结果表明,建立的三环控制系统稳定,为进一步研究凸轮高精度磨削提供了理论基础。     

基于改进概率神经网络的手势动作识别

为寻找一种快速且高识别率的手势识别方法,提出一种基于改进的概率神经网络手势识别算法。该算法采用K-W检验方法实现sEMG（Surface Myoelectrogram Gestures）的特征选择,利用粒子群优化方法对传播率参数进行优化。在7种手部姿势识别的实验中,该算法平均正确识别率均在90%以上,而传统BP算法的正确率仅为85.7%。仿真实验结果表明,改进的概率神经网络算法具有更短的训练时间和更强的分类能力。     

移动机器人的障碍物群检测方法

利用激光和超声波传感器在用栅格表示法形成地图的基础上，提出了进行数据融合以提取环境特征的新方法：识别障碍物群。该方法能够在密集障碍物环境中为机器人的路径规划和避障提供准确的环境特征信息，提高机器人系统的自主性和实时性。实验结果表明了该方法的有效性。     

桥式吊车水平移动自抗扰防摆控制器与参数优化

为解决桥式吊车水平移动过程中的定位控制与防摆控制问题, 利用拉格朗日方程建立了其非线性数学模 型, 设计了自抗扰控制器(ADRC: Auto Disturbances Rejection Controller) 并与比例微分( PD: Proportional Differential)控制器。 利用人工鱼群算法对控制器参数进行了整体优化, 克服了试凑参数的繁琐性。 通过仿真 实验对控制器进行的测试结果表明, 该控制器系统能有效抑制负载摆动, 对系统参数变化及摆角扰动有很强的 鲁棒性。     

动态环境下机器人路径规划的混合蚁群算法

为了实现动态环境下移动机器人的路径规划,将蚁群算法(作为一种全局路径规划算法)与人工势场算法(作为一种局部路径规划算法)相结合,并对蚁群算法做了一些改变,使之适应栅格环境。仿真结果表明,该混合蚁群算法路径性能较好,并能够满足实时要求。     

一种基于障碍物群的移动机器人数据融合方法

首先给出了一种通过融合多个超声波传感器和一台激光全局定位系统的数据建立机器人环境地因的方法，并在此基础上，首次提出了机器人在非结构环境下识别障碍物的一种新方法，即基于障碍物群的方法．该方法的最大特点在于它可以更加简洁、有效地提取和描述机器人的环境特征，这对于较好地实现机器人的导航、避障，提高系统的自主性和实时性是至关重要的．大量的实验结果表明了该方法的有效性．     

板球系统的非线性自适应控制

针对球半径、球质量、球转动惯量未知的板球系统,提出了其非线性自适应控制方法。建立了包括球板间摩擦、传动机构、步进电机等环节的板球系统数学模型。结合Lyapunov稳定性理论设计了非线性位置控制器和非线性自适应位置控制器。提出的控制方法经过了仿真验证。跟踪控制结果表明与模糊控制相比,非线性自适应控制方法提高了板球系统的控制精度。     

基于博弈论的多机器人任务分配算法

为了寻找一种合理有效的多机器人任务分配算法,基于多机器人协作救火任务环境,以博弈论纳什均衡为基础,研究多机器人的任务分配问题。根据任务模型特点和纳什均衡的主要特征提出了一种基于博弈论的任务分配算法。博弈的效用函数同时考虑了距离、火势和燃烧时间等因素,机器人根据此效用函数选择行为策略,促使机器人尽快扑灭惩罚值较大的火灾而获得较大的奖励值。利用任务总收益函数值的大小评价算法的优劣性。收益函数与火势、燃烧时间和机器人扑灭火灾数有关,这切合实际救火模型。实验结果证明了该任务分配算法的有效性。     

一种适用大规模自主移动机器人的协调机制

通过将显式通信和黑板结构相结合的方式,提出了一种适用大规模自主移动机器人的协调机制,其中包括任务级的协调和运动级的协调.仿真结果表明:该协调机制用较少的通信量实现了高质量的协调,且系统的性能不随执行机器人数目的增加而迅速下降,为大规模自主机器人有效地合作提供了可靠的保证.     

基于光流与LBP-TOP 特征结合的微表情识别

微表情区别于普通的面部表情, 具有持续时间短、面部强度低的特点, 往往难以有效识别, 制约了该领域的研究。针对上述难点, 提出一种新颖的特征结合方法。采用全局光流技术在相邻帧间进行计算, 得到微弱光流, 通过传递前后各帧的运动信息, 在相隔多帧的两幅图像间体现更为明显的变化, 解决了短历时和动作微弱的难题; 将光流特征与LBP-TOP(Local Binary Patterns from Three Orthogonal Planes)算子提取的时空局部纹理特征相结合, 补充描述人脸大多数区域的细节信息。选择随机森林分类器进行实验, 实验结果表明, 两种特征具有很好的互补性, 在CASMEII 数据库下, 能识别5 类情感, 准确率由40. 50%提高至64. 46%, 类间区分度也有相应改善。