基于智能空间的家庭服务机器人SLAM

提出了基于智能空间的家庭服务机器人同步定位与地图构建(SLAM)方法.利用双目立体视觉传感器提取环境特征,获取环境中物体的Harris角点,通过立体匹配算法获取角点的三维几何信息,同时获取环境中这些几何特征对应的图像特征信息,并将混合信息进行绑定,作为实时更新信息存入智能空间信息库中,构建出三维立体混合特征地图.在SLAM实现过程中,首先建立系统模型并对该模型进行重构以实现线性化;其次移动机器人与智能空间实时地进行交互,实现快速数据关联;最后利用卡尔曼滤波算法处理信息的不确定性,估计出机器人的位姿,同时保存环境特征,逐步构建出环境地图.实验表明,该方法实时性好、精确度高.     

N,N′-双(4-甲基苯基)脲的合成及晶体结构

研究了N,N′-双(4-甲基苯基)脲的合成及其晶体结构的表征.以对甲苯胺与尿素为原料,合成得到了目标产物,然后利用溶剂缓慢挥发得到该化合物的单晶,并对其进行了X射线单晶衍射分析.晶体结构分析结果表明:该晶体属于正交晶系,所属空间群为Pna21,a=1.0011(2) nm,b=0.46510(9) nm,c=2.7973(6) nm,α=β =γ = 90.00°,Dc=1.225 g/cm3,Z=4,F(000) =512,μ=0.078 mm-1,最终偏差因子分别为R [F2＞2σ(F2)]=0.0500,wR(F2)=0.1648.分子之间通过相邻分子间形成的N-H...O氢键相连.分子间的氢键使得晶体结构稳定性增强.     

间接言语行为理论初探

言语行为理论由奥斯汀提出,其弟子塞尔将此理论进行了发展与完善,提出了间接言语行为理论。本文对塞尔的这一当今国内外最前沿的语言学理论进行了分析、探讨,并在此基础上论述了间接言语行为在语言使用中的作用。     

基于阴离子表面活性剂增敏效应的孔雀石绿伏安检测

基于阴离子表面活性剂十二烷基苯磺酸(SDBS)的增敏效应,建立了一种测定孔雀石绿(MG)的电化学新方法.实验发现,在pH 6.5的磷酸盐缓冲溶液中,低浓度的SDBS存在,使MG在碳糊电极上的氧化峰电流显著增大,表明SDBS对MG的测定具有明显的增敏效应.优化了支持电解质、表面活性剂种类、SDBS的浓度、富集时间等各项实验参数,在此基础上,建立了一种简便、灵敏的测定MG的电化学新方法.氧化峰电流与MG的浓度在8.0×10-9～5.0×10-7mol·L-1之间呈良好的线性关系,富集5 min检测限为4.0×10-9mol·L-1.并且将该新方法成功用于鱼中MG含量的测定.     

浅谈网络地板及布线系统

随着科技的发展,家庭、办公用电容量也随之增大,微机自动检测及控制技术、计算机网络在建筑电气中的应用越来越多,对布线系统来说也越来越复杂,现介绍一种合理、便捷的布线系统--网络地板布线系统.     

MC尼龙6/纳米ZnO复合材料的非等温结晶行为

采用差示扫描量热法研究了原位聚合反应制备的MC尼龙6/纳米ZnO复合材料的非等温结晶行为,并利用修正Avrami方程的Jeziomy法、Mo法和Kissinger法对其动力学过程进行了分析.结果表明:由于纳米ZnO起到成核剂的作用,使晶核的生成变快,提高了MC尼龙6的结晶温度和成核速率;同时纳米ZnO粒子和MC尼龙6分子链之间存在相互作用力,阻碍了MC尼龙6分子链在结晶过程中的运动,导致结晶活化能提高,晶体生长速度下降,结晶度降低.     

32位并行数据的CRC-16编码器的FPGA实现

在数据通信中,提高数据在通信中的可靠性,以及快速的数据处理能力一直是人们所追求的,循环冗余校验CRC就是一种广泛采用的差错控制方法,也是一种最常用的信道编码方法。在介绍CRC码原理之后,以经典的LFSR电路为基础,推导出产生32位并行数据的CRC-16编码表达式,用EDA工具设计出CRC-16编码模块,并对其进行综合仿真,验证其可行性。     

PowerMaster智能高频开关电力操作电源系统的原理分析

直流电源是电力系统的重要设备,作为发电厂变电站自动控制、保护、开关分合、事故照明等的重要电源.其性能和质量的好坏直接关系到电网的稳定运行和设备安全.     

椭圆包层型保偏光纤的设计与研制

从理论分析、结构分析和工艺制备方面介绍了椭圆包层型保偏光纤的研制,阐述了这种光纤在实际应用中的优良性能,重点介绍了Φ45椭圆包层型保偏光纤的制备。     

AgBr团簇熔化行为的研究

用恒温分子动力学方法研究了（AgBr）n（n=9,12,16）团簇的熔化行为。结果表明：在低温区,团簇中原子间的相对位置变化很小;在中温区,原子开始扩散和重排,结构发生扭曲及部分价键断裂,但仍保持着基态结构总体构型不变;在熔点,团簇结构发生了根本性转变,结构变得很破碎。