基于遗传算法的双足机器上楼梯的步态规划

针对双足机器人上楼梯的步态规划问题，应用三次样条插值合成脚踝的运动轨迹，并基于加速度分析设计出臂部运动轨迹，计算动力学模型得到ZMP轨迹，进而得出机器人步行的稳定性可以表示为关于上体初始位姿的多变量优化问题。最后应用遗传算法（genetic algorithm,GA）求解，获得稳定性好的优化步态。机器人上楼梯的动态步行仿真结果表明，运用遗传算法可以得到合适的优化轨迹。     

广东省旅游可持续发展机制与对策的初步研究

旅游业是一个高度复合型的产业系统，离开区域的社会，经济，文化大环境而实施旅游业的可持续发展是不可能的，考虑旅游产业持续发展的动力机制，必须找出影响产业发展的主动因素，旅游可持续发展首先是保证主动因素的可持续性，但不可忽视辅助因素的可持续性，广东旅游发展是以经济驱动型的城市旅游为主体，带动区域旅游发展的模式，区域经济活力是主动力，景点建设是有效补充，旅游开发与区域发展和城市整体建设的一体化是主要途径。     

对称—反对称正交多小波及其相关的单小波

本文指出对称－反对称正交多小波和与它相关的长度为4N的单小波之间的关系。介绍两种利用低通矩阵序列来构造高通矩阵序列的方法，并利用这两种方法给出两种通过单小波来构造对称＝反对称正交多小波的方法。     

对覆盖层下三维导电异常体磁场影响关系的研究

在垂直磁偶极源和水平磁偶极源分别激励下，通过改变覆盖层的导电率，围岩的导电率和偶极源发射频率，研究相应的磁场变化规律，讨论围岩的性质，覆盖层电性及发射频率对覆盖层下三维导电异常体磁场的影响。     

滞回恢复力模型中求折点的一种方法

对于在循环往复荷载作用下，结构具有滞回特性的力学与变形关系曲线的简化折线型恢复力模型提出了一种求刚度突变点，即折点的处理方法。推导出应用Wilson-θ法及Newmark-β法求解结构动力反应时折线型恢复力模型中的加载点和卸霸占为这两类折点的计算公式。该公式以结构动力方程为基础，计算折点时刻仅涉及结构的t时刻的动力特性，位移，速度及加速度反应，折点处结构位移值等已知量，计算中避免迭代，能得出较准确的折点出现时刻，且公式形式统一，便于计算机编程。     

成品板材出库搬运规划

成品板材出库搬运规划是板材库管房管理的一修理要难题。针对该问题建立了数学模型，并给出了一个基于启发式的规划算法，结合某钢铁公司薄板分厂现行成品库房管理系统，用PowerBuilder7.0开发了一个实用的成品板材出库搬运规划系统，效果非常满意。     

增速箱系统动态激励下的响应分析

齿轮啮合动态激励是齿轮系统产生振动和噪声的基本原因，齿轮系统在内部动态激励下的响应分析，对齿轮系统的设计和使用具有重要的意义。针对增速箱系统，采用三维接触有限元法得出啮合齿对的时变刚度曲线，根据齿轮精度级确定的齿轮偏差模拟得出齿面误差曲线，得出了刚度激励和误差激励。应用Ⅰ-DEAS软件建立了增速箱有限元动力分析模型，分析计算出了增速箱的固有频率和箱体、传动轴的动态响应。结果表明，增速箱系统在使用中不会引起共振，且振幅不大，能满足系统的使用要求。     

宽带数据推播技术及其传送流的软件合成

电视节目传输数字化已成为趋势，数字视频广播使通过广播业务提供宽带数据服务可能。文中介绍了DVB标准中的各种数据广播规范，详尽地分析了应用于数据推播的数据传送带传输机制，并给出了合成MPEG-2传送流的软件流程图。数据推播将能够比因特网更好地为本地用户服务，也是解决上网费用过高、速度太慢、有线电视网络双向改造投资大这些问题的好方法。     

一种多载波CDMA的子信道分配策略

为了获得高速、高质量的无线数据通信，增强多载波CDMA抗多址干扰和信道衰落能力，提出了一种子载波分配与功率分配相结合的信道分配策略。根据不同子载波上衰落幅度的不同，选择性地传输信息，对于衰落幅度较大的子载波不分配信号能量，将其信号能量分配到传输信号的子载波上，能有效地减小多址干扰，同时又能获得较大的分集增益。这种基于子载波衰落幅度的分配策略与其它文献报道方案比较，具有较低的计算量与较好的收敛性，是一种工程可实现性方案。     

一种合成2，5—二甲氧基苯甲醛的新方法

2，5－二甲氧基苯甲醛是重要、不易合成的药物中间体。以对甲氧基苯酚为原料，经聚乙二醇10000催化的Reiman-Tiemann反应及甲氧基化制备而得。通过比较不同相转移催化剂对Reimer-Tiemann反应产率的影响，选择效果最佳的聚乙二醇－10000（PEG－10000）作为该反应的相转移催化剂。把2－羟基－5－甲氧基苯甲醛的甲氧基化放在缓冲溶液中进行，产物的收率和品质有明显提高。就影响产率的各种因素进行了探讨，并从机理上作了简要解释。通过反应条件改进，总收率达68％。