一级直线型倒立摆的控制及实现

研究一级直线型倒立摆的起摆、镇定与跟踪问题.采用基于Lyapunov能量反馈方法和基于精确线性化与LQR(linear quadratic regulator)算法结合的方法设计控制器,提出分阶段起摆的控制思想,并将这两种控制器有效地联系起来,最后对控制器的跟踪性能作了讨论.仿真结果与上机实验表明了方法的有效性和优越性.     

非线性大系统简单迭代学习控制的收敛性

证明了当被控系统的状态方程为一类非线性组合仿射大系统时,采用开环P型学习律迭代学习控制收敛的充分条件和必要条件,并给出了一个例子来说明此条件的正确性.     

正交相似不确定组合系统的二次鲁棒分散镇定

正交相似组合系统是一类具有广泛工程背景的大系统,首先描述了Ｎ个控制系统间的正交相似性,然后研究了一类正交相似组合系统的二次鲁棒分散镇定问题·给出了二次鲁棒分散镇定的一个充分条件·研究表明,若系统具有正交相似结构,则其控制器的设计将大为简化·最后,仿真实例说明了所采用方法的有效性·     

一类具有异维节点的复杂动态网络外同步控制

针对两个复杂动态网络,在节点异维且耦合强度未知的情况下,研究了它们的广义外同步控制问题.与现有的研究文献相比较,涉及的驱动响应网络均不需要满足通常的耗散条件.在两个网络对应节点具有相似动态行为的条件下,着重两个网络间的连接强度之间的误差估计,并基于Lyapunov稳定性方法设计了自适应广义外同步控制器.最后通过数值仿真...     

关于子流形的几个结果

关于常曲率空间子流形的研究成果已有不少,但对于一般的黎曼流形,山于内在结构的一般性,其子流形的几何特点就不象常曲率空间子流形那样具有丰富多彩的内容.本文的目的是采用活动标架法,将常曲率空间子流形的某些结果推广到一般的黎曼子流形上.从而推广了一些作者的相应结果.     

基于backstepping的一类多输入非线性系统的控制设计

基于backstepping设计方法,讨论一类非线性系统的状态反馈镇定问题.针对这类非线性系统的特殊情形,运用backstepping方法,先设计其具有严格三角结构形式的嵌入子系统的控制器,进而推出整个系统的控制器,并利用Lyapunov方法证明所设计的控制器能使整个系统是渐近稳定的.最后通过实例验证了结果的正确性.     

关于超曲面的几个结果

建立了黎曼流形中超曲面的Ｒｉｃｃｉ曲率和载面曲率之间的一个不等式，提到了用Ｒｉｃｃｉ曲率刻划的２个Ｐｉｎｃｈｉｎｇ定理。     

一类不确定相似组合大系统的鲁棒分散控制

描述了两个控制系统间的相似性概念,由这样的系统组成的不确定组合大系统也具有一定程度的相似性结构。充分利用相似参量信息和一个特殊子系统的信息,一种鲁棒分散线性控制器得以构成,这种线性控制器的一个明显特征是完全依赖于相似结构信息和一个特殊子系统的信息,仿真结果表明,相似结构可以简化大系统的分析和设计。     

基于结构图的一类非线性系统镇定控制设计

研究了一类基于结构图的非线性系统的反馈镇定问题,提出了基于状态变量与输出组合的控制策略,并结合线性矩阵不等式LMI方法,给出了闭环系统全局稳定的充分条件,最后对一个数值例子作仿真,说明方法的有效性.     

球面中常平均曲率子流形

讨论了球面中常平行平均曲率的紧致子流形，得到了一个关于第二基本形式长度平方的Ｐｉｎｃｈｉｎｇ定理，推广了有关文献的一个相应结果。