欠驱动AUV自适应神经网络反步滑模跟踪控制

针对存在参数不确定性和外界未知干扰的欠驱动自主水下航行器(AUV)三维路径跟踪问题,提出一种基于神经网络的反步滑模控制策略.首先,利用虚拟向导的方法建立了欠驱动AUV三维路径跟踪误差模型;其次,基于李雅普诺夫稳定性理论,利用反步法和滑模控制方法设计一种自适应鲁棒控制器,并设计一种在线调节增益切换函数以降低系统抖振,同时采用径向基函数(RBF)神经网络控制技术对AUV系统中不确定参数以及外界非线性干扰进行自适应补偿估计,而后利用李雅普诺夫稳定性理论证明了整个闭环系统的稳定性;最后,针对一种新型飞翼式欠驱动AUV进行数值仿真实验,结果表明所设计控制器可以实现对三维路径的精确跟踪,并对外界非线性干扰具有良好的鲁棒性.     

能源植物高粱基因组研究进展

 回顾了高粱基因组学研究的发展进程, 概述了初期组学数据的积累、参考基因组的破译及新一代测序技术和数据分析方法引领下的组学研究进展;介绍了高粱基因组的结构, 从比较基因组学的角度, 分析了高粱基因组的进化及其特性;探讨了高粱功能基因组的研究方法和研究进展, 总结了已经发掘的高粱关键基因和遗传位点, 对高粱组学数据资源进行了归纳。对高粱基因组学的发展方向进行了展望。     

浅层地震勘探中的无线同步装置研究

为更好地解决浅层地震勘探信号采集的时间同步问题,提出一种基于无线网络的浅层地震勘探数据采集系统.设计并完善基于应变式压力传感器的检波装置,以AT89 C51单片机作为主控制器(MCU:MicroController Unit),采用低功耗、高分辨率的16位Σ-A型模数转换芯片AD7705实现数据采集,选用nRF24L01组建无线网络,给出电源模块和稳压电路以实现准确灵活供电.通过确定数据采集系统不同传输距离的实际时间差值,利用地震仪进行时间补偿,从而实现数据采集同步.测试结果表明:系统在测试期间功耗为2 500 mW,无线传输最远距离为94m,延迟时间最短为1.87 ×10-6s.解决了勘探环境恶劣时的复杂布线和同步问题,实现了浅层地震勘探的低功耗、便携式的同步功能.     

新安矿深部软岩巷道大变形特征及原因

新安煤矿是在建矿井,煤系地层属中生代地层。巷道埋深达1 000 m,不仅应力高,地质构造复杂,而且煤层顶底板以泥质岩石为主,含膨胀性矿物,岩石松散破碎、强度低。巷道开挖后,出现严重底臌、折帮和顸沉等非线性大变形破坏现象。运用工程地质学、软岩工程力学、黏土矿物学等多学科理论,采用工程地质调研、室内实验研究相结合的手段,对新安矿回风石门软岩巷道的变形破坏特征及其原因进行深入研究。研究认为:深部软岩巷道所处地质环境和围岩特征是产生非对称变形破坏的客观原因;普通支护的局限性是造成大变形破坏的主观原因。应该有针对性地采用有效支护方式,实现围岩与支护体在强度、刚度和结构变形三方面的耦合,有效控制变形,保证巷道稳定。该研究为下一步有针对性地进行支护设计提供了理论依据和指导性建议。     

嵌入式系统无线通信技术的应用研究

文章采用嵌入式系统、蓝牙技术以及无线局域网技术,简单介绍了一种采用蓝牙嵌入式系统的无线局域网通信技术,以期能够以此来为嵌入式系统的设计人员提供参考。     

运移距离对CO2混相驱重力超覆的影响规律及表征分析

CO2驱油技术具有提高原油采收率和资源化利用与封存的双重目的,已在低渗-致密油藏得到广泛应用。为明确运移距离对CO2混相驱油过程中密度差引起的重力超覆程度的影响规律,分别采用室内物理模型和数值模型开展研究。实验结果表明,混相条件下,由于岩心长度减小,重力超覆的扩展空间受限,但油气混相程度的降低,导致重力超覆程度降低幅度较小;当岩心长度继续减小时,混相程度降低对重力超覆的影响大于岩心长度对重力超覆扩展空间限制的影响,从而使重力超覆程度加剧。数模结果表明,随着运移距离的减小,重力超覆程度减弱,混相驱采收率提高。因此,结合油田现场情况,为减缓重力超覆,应适当减小井距,缩短CO2气体运移距离,从而提高CO2驱的波及效率。研究结果对于CO2驱油现场试验方案设计和参数优化具有一定的指导意义。     

水资源管理时态GIS时空数据模型研究

水资源信息具有明显的时空特性。水资源管理对时间和空间信息处理的实际需求促进了人们对水资源管理时态地理信息系统的研究,而水资源信息时空数据模型是水资源管理时态地理信息系统建立的核心。文章在分析讨论水资源信息时空特性的基础上,深入研究了基态修正模型,并对其进行了修正,提出了多基态变级差修正模型,该模型大大减小了水资源时空数据的存储空间及冗余度,提高了水资源时空数据查询与分析的效率,将水资源信息的时间、空间、属性数据有机地结合起来。     

平台规制下直播电商三方策略演化博弈与仿真

平台规制策略优化是确保直播电商中供应商、主播行为合规合法的关键,针对供应商、直播平台、主播的利益联系、行为策略和博弈关系,构建三者行为策略演化博弈模型,揭示平台规制下直播电商三方行为策略演化规律,并运用Netlogo仿真模拟策略演化过程.研究表明:平台适当的惩罚与约束力度,有助于规范供应商、主播行为;平台较高补贴能激励...     

一种可用于军事电子信息系统的业务描述语言

准确、全面地获取系统需求是信息系统开发的关键问题之一。在需求获取过程中，面临的最大问题是用户和开发人员之间没有共同语言。为了解决这一问题，根据领域工程的思想，提出了一种系统需求的业务框架描述语言，该语言侧重于业务的概念，采用一些UML的方法描述业务的动态行为，从而在用户和开发人员之间建立起沟通的桥梁，使得开发人员易于得到系统的概念模型。