基于预测--模糊联合控制的分布式驱动车辆路径跟踪方法

为研究分布式驱动车辆（4wid）路径跟踪中的跟踪精度和稳定性的问题,提出了模型预测-模糊(Mpc-Fuzzy)的联合控策略, 缓解了单一模型预测控制下车辆跟踪精度与控制器计算压力间的冲突。采用模型预测控制设计了上层路径跟踪控制器,旨在利用模型预测“滚动优化”的优点降低跟踪误差的同时保证车辆的稳定性。下层采用模糊控制,将转向过度和转向不足量化为“方向偏差”和“位置偏差”,利用四轮转矩独立控制的优点进一步优化转矩输出,旨在降低模型预测控制器对参考模型线性化后带来的跟踪误差。为验证控制策略的可靠性,基于Carsim和Simulink.、Driving Scenario搭建联合仿真模型,将联合控制器和单运动学模型预测控制器进行对比研究。仿真结果表明联合控制器可在完成对给定路径跟踪的基础上,减少转向不足和转向过度的发生,降低了方向误差和位置误差。     

关于我国夏季风特征的研究

本文给出了适用于全国的夏季风指标和区分夏季风强中弱和中断期的合理的定量标准。 我们选用23个指标站22年(1961—82)资料研究了中国夏季风的特征。结果表明中国夏季风的进退是很有规律的,且与各地区的雨季开始和结束相一致。并得出夏季风愈强,则降水量也愈大。最后得出夏季风振荡不仅有准两周和准40天周期,而且还存在准3年和准11年周期。     

浅析城市公共环境艺术的多样性

城市公共环境艺术作为现代艺术的重要组成部分，在当今城市中发挥了不可思议的作用。城市公共环境艺术是人们追求精致的精神生活的体现，越来越多的人会希望在城市生活中随时可以感受艺术的氛围、赏心悦目的艺术空间，这也反映出城市公共环境艺术所具有的多样性。     

Kerr-AdS黑洞的基于独立联络形式拉氏量的守恒量

基于爱因斯坦引力理论的独立联络形式, 由诺特定理可以导出一个含任意参考背景仿射联络的推广Katz-Bicak-Lynden-Bell(KBL)势, 借此得到一个守恒量定义式. 本文把该定义式应用于渐近anti-de Sitter(AdS)且转动的Kerr-AdS黑洞时空的质量与角动量的定义, 给出了与其他标准方法一致的结果. 特别地, 本文首次构造了一个比通常KBL超势中的参考背景联络更具一般性的新联络, 相关结果表明KBL方法中的参考背景联络不具有唯一性, 而对它的基本要求就是保持理论的协变性.     

自平衡式电动车立体停车装置设计

设计一款电动车立体停车装置,以解决城市小区中电动车停车难问题.装置拥有多层停车平台,利用旋转方式存取,其内部的平行四杆机构设计使运行过程中停车板始终保持水平状态;伺服控制程序实现了最快调取和准确停位;人体红外传感器的安装提高了装置的安全性;停车板上导向槽和移动锁的设计加大了存取方便性.     

空瓶的智能检测算法研究

研究了针对空瓶特点如何设计空瓶的图像采集系统及其从空瓶图像中提取特征的方法．首先提出采用多特征综合的专家系统以适应高速检测的需要．其后又研究了基于遗传支持向量机的决策算法,提出采用遗传算法根据分类准确率来优化支持向量机的参数,以提高分类决策的性能．通过与模糊神经网络的实验比较表明,采用专家决策算法检测速度快;基于遗传支持向量机决策算法的准确率较高,达到94％以上,并具有更好的推广性能。     

一种板材小圆角胀压复合成形工艺解析

针对薄壁板材零件小圆角特征成形制造难的问题,提出了一种新型胀压复合成形工艺.其关键工艺参数为:预成形高度、预成形凹圆角大小和终成形胀形压力与背压凸模运行速度匹配关系.预成形高度决定了终成形小圆角的材料储备,预成形凹圆角的最佳值为充液拉深时凸模圆角可取的最小值,通过理论分析给出了预成形高度和预成形凹圆角的计算方法.建立了胀压复合成形过程力学模型,通过应力状态分析给出了不同胀形压力与背压凸模运行速度匹配关系下坯料圆角区变形状况.同时基于有限元模拟和工艺试验,研究了预成形高度和终成形胀形压力与背压匹配路径对试验件成形质量的影响,验证了理论分析的准确性,并证明了该新工艺的适用性.     

结构拆解力学分析基础与基本方法

建立了结构拆解的力学分析总体思路,提出安全性和再利用性作为结构拆解控制属性,阐明结构拆解的力学分析目标、对象、工况、问题与分析方法;建议了状态离散法和空间分割法作为简化分析方法,将拆解全流程划分为多状态,将各状态的分析划分为局部分析、结构分析和构件分析3类,总结力学分析内容。进一步,筛选了可用的概念分析、解析分析和数值模拟工具,给出混凝土结构和钢结构框架拆解分析简例,并指出未来研究方向及难点,致力于为拆解安全、拆解后构件再利用和拆解效率提升提供研究基础。     

正弦力场下随机行走问题的理论分析与数值模拟

研究正弦力场下的随机行走问题,是解释系统对于简谐微扰的响应的关键。在基本的自由随机行走模型的基础上,通过合理假设简化扰动问题,提出了可解析求解的理论模型。另外,采用Monte Carlo方法模拟了正弦力场下随机行走问题,并得到与理论计算相近的结果。     

胸腺激素对末端脱氧核苷酸转移酶的影响

以TDT为T细胞发育阶段的标志,观察PTH在体外对T细胞发育的影响。PTH可诱导豚鼠骨髓细胞TDT水平增高,此诱导作用受丝裂霉素C和放线菌素D抑制,说明TDT表达与DNA复制和mRNA合成有关;此外,PTH也可使小鼠胸腺细胞TDT水平下降。由此可见,PTH促进T细胞成熟,既作用于T细胞发育早期,亦作用于后一阶段。