无人船实时路径规划与编队控制仿真研究

安全和无碰撞导航是无人船正常航行的基础。通过Unity3D构建高保真的虚拟海洋环境,在无人船建模基础上,提出一种面向未知复杂环境的实时路径规划及编队控制方法。利用激光雷达获取的局部环境信息,在重规划的策略下,结合A-star以及航路抽稀方法完成实时局部路径规划。基于领航-跟随者策略与一致性方法进行编队控制,结合人工势场法完成多无人船的避障航行任务。在多种复杂地图上的仿真实验表明,该仿真系统具有较好的真实性和视觉效果,为无人船模拟试航提供了有效手段。同时,无人船群利用所提算法可以依次抵达预设航路点,自主变换队形实时避障,在工程应用中具有一定理论意义和实用性。     

水泥稳定碎石-煤矸石性能研究

【目的】结合前期有关煤矸石原材性能的研究,验证鹤壁掘进煤矸石在路面工程水稳基层中应用的可行性。【方法】拟定8组水泥稳定碎石煤矸石混合料配合方案,水泥剂量为5.8%,并对混合料开展击实试验、抗压强度及抗压回弹模量试验。击实试验过程中应注意煤矸石被碎化。【结果】研究表明：方案6#、7#、8#无侧限抗压强度试验结果均能满足技术细则中强度不小于5.0 MPa的规定;方案8#更接近水泥稳定碎石-煤矸石的最优级配。【结论】推荐方案8#作为水泥稳定碎石-煤矸石配合比应用到水稳基层当中。     

基于SPOC的无机及分析化学课堂教学改革

针对互联网+环境下高校课堂教学出现的新问题,采用SPOC(small private online course,SPOC)混合式教学对无机及分析化学课程的课堂教学进行了改革。构建了系统的课程数字资源,建立了以知识点为核心的逻辑教学结构,以自主学习为核心营造课前教学环境,以问题为核心组织课堂教学,以拓展为核心广延课后教学体系,从而形成一种与互联网+环境相适应的课堂教学新方法。     

城市竣工测量新技术应用研究

三维激光扫描技术又称实景复制技术,是一种新型全自动高精度立体扫描技术,可以深入到任何复杂的现场环境中进行扫描操作,大面积、高分辨率地快速获取被测对象表面的三维坐标数据。本文结合具体案例探讨了三维激光技术应用于建筑竣工测量的详细技术流程。     

华南寒武系底部有口无肛的微型后口动物

后口动物包括人类所属的脊索动物、棘皮动物、半索动物以及一些化石类群。分子进化钟预测后口动物共祖约起源于6.7亿年前,而目前最古老的后口动物的化石记录大约在5.2亿年。如何找到更古老的始祖化石实证仍然成谜。研究人员发现了来自华南寒武纪最早期5.35亿年前的毫米级微型动物化石——冠状皱囊虫。这种动物没有肛门,其袋状的身体上有一个可伸缩的口部和一对棒状的感觉器官,身体两侧各有四个具放射纹的圆锥形的开口。这些侧孔可能起到排水和废弃物的作用,之后可能进化成后口动物所特有的特征——咽鳃裂,据此判断皱囊虫是已知最古老、最原始的后口动物,或者可能代表基础动物与后口动物之间的珍稀过渡类群。其发现填补了后口动物的化石实证与分子进化钟预测的起源时间之间的鸿沟,揭示了两侧对称动物体型在寒武纪逐渐增大的基本演化规律,有利于以后在微型化石中找到其它动物门类的远祖。     

多用户OFDM系统中一种基于速率限制的跨层资源分配算法

针对多用户的OFDM系统,提出了一种联合媒体接入控制层和物理层的跨层资源分配算法。首先通过有限状态马尔科夫链分析用户的队列状态,然后根据用户的服务质量限制得到物理层的最大、最小速率限制,最后根据物理层时变的信道状态信息和媒体接入控制层所得到的限制速率来联合进行动态的子载波和功率资源分配。仿真实验表明,与没有最大速率约束的资源分配算法相比,所提算法不仅保证了不同用户的QoS要求,而且还降低了一定的功率,从而有效的提高了系统的性能。     

三阶线性脉冲微分方程的振动性与渐近性

给出三阶线性脉冲微分方程非振动解与其各阶导数的符号关系，得到2个新的判别该方程振动性与渐近性的准则，并用实例来验证其有效性．新准则改进了一些已知结果．     

中晚唐怀古诗“虚实相生”的意境美

虚实相生是意境的结构特征。中晚唐时期,诗坛上一个令人注目的现象是怀古题材的作品大量出现。诗人用自已的眼光,自已的体验,烛照历史的情境,面对眼前的古迹,投入冷峻的反思,使历史和现实沟通起来,在历史中映出现实,在现实中返观历史,使他们的作品有了深厚的历史感,同时又有了敏锐的现实感,形成"虚实相生"的意境美。