计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型及其控制策略

为了实现柔性机械臂主动柔性控制，基于Kane方程推导建立在惯性参考坐标系中的刚-柔机械臂的非线性动力学模型，并利用假设模态的方法对方程进行离散．在对刚-柔机械臂进行主动柔顺控制时，柔性机械臂要受到未确定外部环境的约束，因此，建立了计及环境特征的一般柔性多体系统动力学模型以及计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型，并分析研究了刚-柔机械臂主动柔顺控制策略．     

早期儒家人道观之探讨

分析了早期儒家经典中对“人道”观的探索：人道的内涵是以仁义为主要内容；人道来源于天道；人通过“修道”来体现人道；人道的方法论原则是由内向外；人道中包含着形上之道的萌芽。     

微波放大器Rn-Gn噪声模型阻抗变换测量方法

为了使接收微波放大器在工作频段上具有较小的噪声，讨论了如何使用M-Lane方法，结合自行研制的精密阻抗变换器，得到微波放大器Rn-Gn噪声模型中包括最小噪声系数Fmin在内的4个参数，使设计的放大器工作在匹配状态，Fmin可达到2．32dB，测量时间也大大缩短，结果稳定，为进行微波放大器低噪声设计提供了一个快速准确的方法。     

人文精神与科学精神的协调发展

素质教育应做到科学精神与人文精神融合,以提高人的质量,实现人的现代化,高水平步入社会,驰向未来,促进中国经济社会迅速发展。本文对科学精神和人文精神进行了分析,提出了科学教育和人文教育相结合是高等教育改革和发展的重要目标。     

我国大陆造山带研究的新突破

从90年代初开始,固体地球科学将大陆动力学作为跨世纪的研究目标。代表岩石圈热学和力学变化最为剧烈的造山带既是大陆动力学的重点研究对象,又是地学界集中力量攻克的难点和研究热点。90年代初,国家自然科学基金委员会地球科学部抓住这一科学机遇,利用我国是世界上造山带最多、类型最全的国家这一地域优势,选择具代表意义的秦岭造山带通过     

自动化仓库客户服务管理问题的时态逻辑描述

在扩展的时态逻辑框架下对自动化仓库中的客户服务管理问题进行研究，内容包括对此服务管理过程进行描述与分析，并给出了相应的控制策略，以使系统达到期望的动态行为．     

确定规划最短时间的遗传算法

对遗传算法中新一代的选择使用不同的策略，比较研究了所得结果．同时，对遗传算法与确定最优规划的方法做了比较．     

含二茂铁基及苯并三唑类的酰腙化合物的合成

以１Ｈ－苯并三唑１－１乙酰肼与甲酰基二茂铁，乙酰基二茂铁，１，１＇－双乙酰基二茂铁缩合得到了３个二茂铁亚甲基－１Ｈ－苯并三唑乙酰腙，并通过元素分析，ＩＲ，＾１ＨＮＭＲ，＾１３ＣＮＭＲ等进行了表征。     

泥炭沼泽起源及其发育特征的对比研究

通过对白俄罗斯别列金自然保护区与中国东北长白山地区典型泥炭沼泽的考察研究，从泥炭沼泽形成环境和泥炭层特征方面，详细地分析了道莫日里契科，萨弗斯克－莫赫和金川，哈尼四处泥炭沼泽的地形形态，植被类型以及泥炭剖面结构，泥炭类型等的异同性，提出泥炭沼泽形成实质是自然界中物质能量转化过程中的必然产物，也是生物循环与地质循环过程中生物化学作用的结果。