以拓展教学内涵为主线的大学物理教学设计

结合农业院校的特点,在大学物理教学中,采用分层次教学,确立以实验为主线的"双向式"教学模式.改革教学手段,拓展教学内容,开设系列选修课程等措施,使大学物理课程教学融知识传授、能力培养、素质教育于一体,适应了新世纪人才培养目标的要求,初步建立起具有农业院校特色的课程体系.     

基于重力约束正态分布变换的室内3维地图重建方法

提出一种基于改进正态分布变换的室内3维地图离线重建方法.通过加入重力方向约束来矫正地图形变,采用循环梯度配准方法提高配准成功率,并结合图优化的后端优化算法对所建地图进行优化.同时,采用摆动单线激光获取室内点云原始数据并进行实验,以验证所提方法的正确性.结果表明,利用该地图重建方法能够建立高精度的室内3维地图.     

图的全负控制数

定义在图G上的一个函数f：V（G）→{1,0,1},如果在任何一点的开领域的权和至少为1,则称,是一个全负控制函数（简记为（MTDF）．对一个全负控制函数,而言,如果不存在一个全负控制函数g：V（G）→{-1,0,1},f≠g,对每个点v∈V（G）,有g（v）≤f（v）,则称,是极小的．一个MTDF f的权是指其所有点函数值的总和．图G的全负控制数是G的极小MTDF的最小权,而图G的上全负控制数是G的极小MTDF的最大权．本文主要研究这两个参数,得到它们的一些界的结论．     

面向三维残缺点云图像的数据精简方法

为解决残缺点云模型数据精简时边界特征容易失真的问题,以汽车覆盖件中的薄壁类零件为研究对象。提出一种保留残缺点云边界特征的数据精简方法。借助KD-tree建立数据索引结构,获取数据点最近邻,并通过邻域点拟合出微切平面的方法,计算出点云数据的法向量。利用法向量夹角大小关系,选取边界以及孔洞特征点的初始种子点。再根据欧氏距离实现初始种子点的邻域搜索,从而完成边界以及孔洞邻域特征点的提取。根据曲率精简的方法,对非特征点进行数据精简,最后,合并特征点云与非特征点云,实现对残缺点云模型的数据精简。将随机精简法、曲率精简法分别用于点云模型精简处理,结果表明：相比于其他两种方法,所提方法更好地保留了模型边界以及孔洞邻域特征数据点,其标准偏差、曲面表面积变化率优于其他两种方法且变化相对稳定。     

一种面向泊车场景智能车辆轨迹规划方法

局部轨迹规划是自主代客泊车系统的关键技术之一，在该场景下，现有智能车辆的局部轨迹规划方法存在规划耗时长、曲率不连续、安全性不足等问题.针对该类问题，提出一种面向泊车场景的智能车辆轨迹规划方法.该方法通过改进混合A^*算法的解析扩展以及引入风险函数，提升了初始路径搜索的实时性和安全性.进一步，结合初始路径以及二次规划方法实现路径平滑和速度规划，最终完成轨迹生成.仿真实验表明，所提方法能够提升智能车辆轨迹规划实时性、平滑性以及安全性，并且在实车试验上验证所提方法在实际泊车场景的可行性.