基于MAPSO的混合式多机器人编队控制

为了解决目前编队控制中队形不稳及复杂环境适应性差等问题,针对全局环境中含有动/静态障碍物的复杂环境,提出一种将Leasder-Follower法及人工势场法改进结合的混合式多机器人编队控制新方法;同时,引入多智能体粒子群优化(MAPSO)算法对多机器人编队控制相关参数进行在线优化,能有效避免机器人陷入局部最优,增强其抗干扰能力.对该方法进行仿真分析,并和Leasder-Following法与基于行为法相结合的混合编队控制方法进行比较.结果表明:MAPSO的混合式多机器人编队控制方法能更好地完成多机器人在复杂环境下的编队控制任务,验证了其有效性和可行性.     

CMM测头半径补偿公式中补偿方向的确定

针对补偿公式中法矢与外法矢一致性存在变化的情况,根据CMM实际测量的过程,提出了一种“法矢固定法”,简化了补偿公式.随后通过计算机仿真进行了验证,并给出了一个测量实例.     

绿洲学学科的综合分析

绿洲学学科建设是一项由诸多要素组成的系统工程,包括科研与团队、科研与教学、科研与经济、科研与设备、科研与社会服务、科研与外部竞争等多方面的交错关系。学科在建设实践中存在观念误区,在学科群落建设中要考虑各学科的适应性,在团队建设中要有良好的人才梯队模式,利用多学科交叉进行绿洲区战略性基础研究或面向地区重大科学问题的研究,凝练特色研究方向,构筑有效的学科交叉研究基地,使得人才、资源优势得以有效组织起来,保障一个学科交叉与融合无阻碍的实体环境,建设学科交叉教学和科研研究机构等科技创新平台。     

智能装配机器人几何参数辨识方法

根据机器人误差模型和实测误差数据，采用最小二乘和迭代辨识的方法，求解未知参数，并以实例验证了该方法的有效性。     

基于C8051F的SMBus实现多点测温系统

介绍了基于C8051F的SMBus串行接口实现的多点测温系统,利用硬件I2C/SMBus资源和具有I2C接口的温度传感器AD7416进行数据通信,并应用于多点测温系统中,检测精度可达±0.25℃。并且不易受环境干扰。     

远程实体操控单片机实验平台建设

为解决传统单片机实验平台的可扩展性和灵活性差、仅能进行现场实验教学操作且难以满足实验教学内容及时升级换代的要求等问题,该文自主研制了远程实体操控单片机实验平台。其具有多MCU、硬件模块化设置、能够远程实体操控及虚实结合进行实验的鲜明创新特点。实践表明,经过多年实际教学应用检验,证实其对有效激发学生实验创新能力,提高学生学习效率效果显著,已成为全国领先的时空开放、资源优化的立体化单片机实践教学平台。     

重载机车与102车钩系统的相互作用关系

针对某型重载机车与102型车钩,对102型车钩在直线与曲线上的稳钩机理及其与重载机车的相互作用关系进行了理论分析,并运用建立的双机重联动力学模型,计算分析了重载机车与102车钩系统在直线、曲线上的动态运行性能.结果表明:在直线上,当纵向压钩力增加时,车钩挡肩能够限制车钩偏转,维持机车-车钩系统的稳定,使得机车车体与转向架相对位移以及轮轴横向力基本保持不变;在曲线上,连挂车钩后端处车体与车钩的相对转角大于前端,将造成连挂车钩后端挡肩先与前从板发生接触,而前端仍处在自由角范围内,且曲线半径越小,使连挂车钩后端前从板达到临界转动状态的纵向压钩力越大.机车通过400, 800 m半径曲线时,随着纵向压钩力的增加,连挂车钩后端处轮轴横向力随之增大,而前端处轮轴横向力随之减小;机车通过300 m半径曲线时,机车车体与前转向架二系止挡发生刚性接触,随着纵向压钩力的增加,连挂车钩后端处轮轴横向力明显增大,而前端处轮轴横向力基本保持不变.     

维修条件下电器设备备件需求模型

应用随机服务系统理论及矩阵和微分方程理论，建立寿命具有负指数分布的元件在维修条件下的备件需求模型，并给出了模型的软件实现。     

有摩擦的单向受压混合型应力强度因子及地震断裂面的扩展方向

利用Hilbert边值理论研究了裂纹面具有摩擦力的混合型单向受压问题,得到了其应力强度因子的精确解;利用断裂力学研究了地震断裂面的扩展方向,所得结论与1976年唐山大地震的实际情况相吻合。     

DC－EAF熔池电磁场的数值模拟

建立了３０ｔ底电极直流电弧炉熔池电磁场的数学模型，开发研制了通用计算软件，研究了不同工况下磁场强度、电流密度、洛仑兹力的分布规律。